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【ROS基础指令】ROS基础指令、基本知识快速查询

2023-05-16

ROS学习

  • ROS相关指令积累
    • 1.ros基础指令
    • 2.ros常用工具指令
      • 关于rviz
      • 关于rqt
      • 关于gazebo
      • 关于launch
      • 关于run
      • 关于PX4
  • 如何自定义数据类型
  • 仿真

ROS相关指令积累

1.ros基础指令

功能指令
初始化创建工作空间catkin_init_workspace
编译工作空间catkin_make
创建功能包catkin_create_pkg pkg_name 依赖库
查看ros相关环境变量env | grep ros
输出内容到终端ROS_INFO(“%s”, msg.data.c_str());
查看数据格式rosmsg show Twist

2.ros常用工具指令

关于rviz

功能指令
启动rvizrosrun rviz rviz

关于rqt

功能指令
查看节点整体框图rqt_graph
查看坐标系转换树rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

关于gazebo

功能指令
新建仿真环境roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

关于launch

功能指令
定义node<node pkg="homework" type="turtle_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_broadcaster" />

其中，pkg为节点所在功能包的名称，type为关联cpp文件的名称，name为重定义的节点的名称；

关于run

功能指令
保存所建地图rosrun map_server map_saver -f ${file_name}
保存carto建图rosservice call /write_state “filename: ‘carto_0.2’ include_unfinished_submaps: false”

关于PX4

功能指令
查看当前代码版本cd Firmware&git describe --tags

如何自定义数据类型

（以msg类型为例，srv、action类型数据同下）

  1. 在功能包下方新建msg文件夹
  2. 在msg文件中新建person.msg文件并写入相关信息
  3. 在package中添加依赖
  4. 在cmakelists中加入编译选项
  5. 编译后即可实现定义类型的广播和订阅

仿真

urdf文件编写以及与rviz结合
可视化工具：rviz、gazebo
仿真单独再写一篇～

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