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ardupilot编译过程，通过makefile的形式编译，分析make px4-v2指令

2023-05-16

ardupilot编译过程，通过makefile的形式编译，分析make px4-v2指令

我们都知道平时用的编译命令是make px4-v2 但是为什么是这个呢，这个命令是怎样执行的呢，挑干货唠！
我们首先是打开“\ardupilot\ArduCopter”路径，找的makefile
在这里插入图片描述
这个makefile中只有一条指令，然后我们对应地找到apm.mk文件，这个文件的内容就比较多，
在这里插入图片描述
3行判断系统类型，，56789这几行代码是要确定MK_DIR，这个在下面查找mk文件时都会用到，根据我们电脑的操作系统类型确定，如果是Windows应该是执行第一个指令，所以 MK_DIR = “…/mk”。也就是“…\ardupilot\mk”文件夹，该文件夹中有许多mk文件，有好多都是我们后面要用到的。
继续，15,20,23,24,25包含了一些其他的make都是我们可能用到的
先看第一个打开environ.mk，这个用来配置环境变量
在这里插入图片描述
这里有好多环境变量如：GIT_VERSION、EXTRAFLAGS、SRCROOT、SKETCHBOOK等等，在这里对这些变量赋值。

在这里插入图片描述
这里有个比较重要的就是对HAL_BOARD也进行赋值了，如果你的编译命令里有PX4的字符，就把HAL_BOARD赋值为PX4。
然后再回到APM.mk。继续向下看

在这里插入图片描述
这里表示不同类型的板子运行不同的mk文件。
这就说明了，对于不同的板子，make指令是怎么运行不同的mk文件。
然后我们针对其中的一种来说明，比如说PX4.mk文件看一看里面都有设么内容。
我们打开board_px4.mk文件
在这里插入图片描述
这里包含两个mk文件，打开一个重要的看看px4_targets.mk。我们找到px4的含义了，再找-v2是啥意思，
在这里插入图片描述
这里就区分了PX4-V1、PX4-V2、PX4-V3、PX4-V4，，，，，他们都有不同的配置文件，针对PX4-V2
打开config_px4fmu-v2_APM.mk。
在这里插入图片描述
这个.mk文件指定了固件编译需要哪些驱动及任务模块，又包括了px4_common.mk文件。
再打开px4_common.mk文件。
在这里插入图片描述
编译固件所需要的驱动和任务模块都在这里，多说一句，如果你自己写了一模块或者驱动，就在px4_common.mk文件这里添加一下驱动，源文件写在mk/modules/px4Firmware/src/drivers里面。
再回到px4_target.mk中，
在这里插入图片描述
这里就px4_v2指令的解释。
在这里插入图片描述
这里还解释了px4-v2-upload的指令，还有其他的指令。
然后我在回到apm.mk中的其他mk，比如说help,mk configure.mk 这些不是很重要，看看即可。

刚才说添加驱动在px4_common.mk文件,源文件写在mk/modules/px4Firmware/src/drivers里面。如果是在libaraies库里添加了内容，则需要在ardupilot/mk/make.inc中添加上libaries的目录。

这就是大致make编译的过程，希望多多指教，

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