ORB_SLAM2运行KITTI数据集

        在前文我们已经安装运行了ORB_SLAM2，下载和编译（包括报错）在文章：

ORB_SLAM2下载编译及运行EuRoC数据集_浅梦语11的博客-CSDN博客_euroc数据集下载

        并且我们使用运行了EuRoC数据集。今天利用框架运行KITTI数据集。

        注意：如果没有运行成功EuRoC数据集，可能本教程并不适合，因为运行成功EuRoC数据集时，ORB_SLAM2已经成功编译了，在ros空间创建好后，直接将编译过的文件夹整个复制进去，之后再catkin_make等，然后运行数据集。

        但是如果是从头开始，没有编译过ORBSLAM2而是刚刚下载，可以考虑这个教程试试：

ORB-SLAM2编译安装以及跑KITTI数据集_Jinterest的博客-CSDN博客_orb-slam跑kitti

        我并没有这个跑，但是看这个比较全，可以试试。

目录

一、KITTI数据集下载

二、ROS编译ORB_SLAM2并运行

1.创建ros空间

2.运行数据集

三、运行结果

一、KITTI数据集下载

        数据集官网为：

The KITTI Vision Benchmark Suite

        按照ORBSLAM2的说法，我们下载grayscale版本的数据集就行，也就是第一个。

         这个可能需要翻墙下，如果下不下来可以翻墙试试，或者找别人下载好的，22GB下载也比较慢。

        下载后解压为dataset文件夹：

二、ROS编译ORB_SLAM2并运行

1.创建ros空间

        在选定文件夹，创建ros空间

mkdir -p orb2-catkin_ws/src

        之后要在src文件夹内将源码放进来，如果没有经过运行成功EuRoC数据集，可能本教程并不适合，下载源码进去后需要再编译成功才行。

        按照上个教程，运行成功EuRoC数据集的话，直接将整个ORB_SLAM2文件夹复制进src文件夹内就好。

        之后，在orb2-catkin_ws文件夹内，继续ros空间的编译等。

cd orb2-catkin_ws
catkin_make -j8
source devel/setup.bash

        这样ros空间就建好了，我们可以按照官网的命令运行数据集。

2.运行数据集

cd src
./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml 数据集路径/dataset/sequences/00/

        其中，dataset就是我们下载的KITTI数据集解压后的文件夹名称。

三、运行结果