本文将会详细讲解如何设置NXP MCU的CAN波特率、位时间、采样点等属性。
波特率即CAN总线传输频率，位时间是波特率的倒数，例如波特率是500K，那么位时间 = 1 / 500000 = 0.000002s = 2000ns。
我们先来看一下S32K144单片机的EB中与CAN总线波特率相关的可配置参数有哪些：
下文会介绍每个参数的作用和如何进行配置。
本文的大多数内容都来自NXP官方应用手册《CAN Bit Timing Requirements》，下载链接
https://www.nxp.com/docs/en/application-note/AN1798.pdf
一个CAN数据位有以下四个段，采样点位于 PHASE_SEG1和 PHASE_SEG2的交界处。一个位时间（Tnbt）就等于四个段之和。
每个段又包含若干个Tq（Time Quantum），Tq就是一个CAN外设时钟周期。如下图所示，系统时钟经过分频输入给CAN外设，分频系数可配置，每个段包含的Tq数量也可配置（同步段SYNC_SEG除外，固定为1个Tq）。
各个段包含的Tq数量要求如下表所示：
其中PHASE_SEG2段中引用了一个时间参数IPT(Information Processing Time )，通常情况下，IPT为2个Tq，但有两个特殊情况：
所以，PHASE_SEG2的Tq数量最小为2，如果PHASE_SEG1或IPT大于2，那么取二者之间的较大值。
总线上的每个节点在开始接收信号的时候都需要进行时间同步，因为不同节点间的时钟可能有少许差别。
同步方式有以下两种：
硬件同步不需要过多解释，我们主要来说一下重同步的机制和作用。
理想状态下，两个节点的时钟完全同步，每个位信号应该像下图一样是对齐的：
但通常情况下两个节点的时钟可能出现偏差，可能出现如下图所示的状况：
节点B比节点A晚了4个Tq，B发送的信号位的同步段在A信号的同步段之后、采样点之前，这种情况下就可能会导致两个节点采样值不准，所以A要采取重同步来避免采样偏差，方法是增加 PHASE_SEG1 的长度，B晚了几个Tq，A的PHASE_SEG1 就增加几个Tq（在重同步限制范围内），结果如下：
这样就可以使得两个节点的采样点处于同一位置。
上面说的是B发的晚了的情况，还有下面这种B发的早了的情况：
当A的上一个位信号还没有发完的时候（采样点之后），就接到了B发送的新的位信号，这时A要进行重同步，是得两个节点的采样点尽可能接近。方法是缩短上一个位信号的PHASE_SEG2阶段，其实就是立即开始下一个位信号：
需要注意几点：
位时间中一个PROP_SEG - 传播延迟段（Propagation Delay Segment）。
由于网络上的延迟（CAN收发器延迟和总线电平传输延迟），节点A发出的位信号需要经过一段时间之后才能到达节点B，反之亦然。总线上的两个节点有可能同时开始发送一帧报文，利用总线仲裁机制决定谁获取总线控制权，如下图所示：
T1时刻A开始发送一个位信号，经过总线延迟，在T6时刻到达B，延迟时间为Tprop(A,B)；B在T2时刻开始发送一个位信号，此时因为A发送的信号还没有到达B，对于B来说总线仍处于空闲状态，所以可以发送报文。B发送的信号在T3时刻开始到达A，延迟时间为Tprop(B,A)，因为节点需要在发送信号的同时回读总线电平，来判断自己是否获取总线控制权，所以要确保A回读总线信号（即采样点）时，B的信号已到达A。所以在传播延迟段不允许进行采样，这就是传播延迟段的作用。如果是单采样点，那么采样点应位于PHASE_SEG1和 PHASE_SEG2之间，如果是3个采样点，那么其余两个采样点应位于PHASE_SEG1的其它时刻。
在上图中，尽管B的采样点位于A发送的位信号的结束时间之后，但由于传播延迟，B依然可以正确回读到A发送的位信号。
传播延迟时间取决于两个节点CAN收发器的延迟和总线长度，即：
为了确保两个节点间通信采样正确，传播延迟段的时间应为：
当两个节点物理收发器电气特性相似时即为：
传播延迟段所包含的Tq数量PROP_SEG最小为：
其中 ROUND_UP()是向上取整。
上面的公式中，Fn是标准频率，F是实际频率，δF是晶振容差。
在一个合格的CAN网络中，必须保证处于总线两端（距离最远）的两个节点在拥有最恶劣晶振容差的情况下能够正常通信，即每次采样都可以采到正确值。
在上述两个节点的正常通信过程中，晶振容差的需求如下列公式所示：
2*δF代表两个节点的晶振差别分别处于两个极端，乘10是因为最恶劣情况下是10个位信号会进行一次重同步，再乘以一个位时间（Tnbt），就可以的带最恶劣情况下两个节点位信号的时间偏差，这个偏差要小于重同步最大允许时间Trjw。
除了上面正常通信的情况，还需要考虑总线出现error时候的状况。
在CAN总线中，如果一个节点A检测到一个内部错误（以填充错误为例，即连续检测到6个相同极性位），就会向总线发送一个Error Flag，Error Flag是6个显性位，总线上其它节点如果之前也检测到了总线填充错误，则会同时向总线发送Error Flag，这种情况称为全局错误；如果其它节点之前没有检测到填充错误，那么当节点A发送了Error Flag后，其它节点会检测到这个Error Flag，并紧跟着发送一个Error Flag作为回应，这种情况称为节点A本地错误。
节点A可以通过自己发送完Error Flag后，总线上是否有其它节点发送Error Flag来判断是发生了全局错误还是本地错误。因此就要求节点A在连续6个显性位（Error Flag）后依然能够正确采样接下来的至少一个位信号。而出发Error Flag的错误情况可能是之前检测到了连续6个显性位，出现填充错误，这时节点A就会有6+6个位时间不能进行重同步，而下一个位信号的采样点位于PHASE_SEG1和PHASE_SEG2之间，因此可以得到下面的公式：
红框中的含义是12个位时间+下一个位时间的前3个段，即13个位时间减去最后一个段PHASE_SEG2。
左侧计算得到的是第13个位信号的采样点偏差时间，该时间要小于PHASE_SEG1和PHASE_SEG2中的较小值，才能保证采样点落在其它节点发送的第13个位信号的PHASE_SEG1和PHASE_SEG2上。
依据上文传播延迟段计算公式（8），先算出传播延迟段的最小允许时间。
根据输入给CAN外设的系统始终频率，确定分频系数，使得CAN外设始终频率满足：每个位时间包含8~25个Tq。常用的两个值是8和16.
根据公式（9）计算出PROP_SEG段包含的Tq数量，如果数量超过8，那么返回步骤（2），选择更大的分频系数，使得CAN外设频率降低，Tq时间增长，以降低PROP_SEG段的Tq数量。
根据上面的计算，我们可以得到每个位时间包含的Tq总数量，以及PROP_SEG段的Tq数量，我们还知道同步段SYNC_SEG固定为1个Tq，所以我们可以得到剩下了多少个Tq，留给PHASE_SEG1和PHASE_SEG2两个段，据此确定两段的Tq数量就可以了。
分为以下几种情况：
RJW取4和PHASE_SEG1中的较小值。
依据公式（10）和（11）来计算晶振容差是否满足要求。
如果PHASE_SEG1 > 4，建议重新选择一个更大的CAN时钟分频系数，缩短Tq，否则会影响晶振容差。反之亦然：如果PHASE_SEG1 < 4，建议重新选择一个更小的CAN时钟分频系数，只要确保PROP_SEG ≤ 8即可。
