关于句柄中带命名空间对实际程序运行中的影响

//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  //用于解析ROS参数，第三个参数为本节点名
  ros::init(argc, argv, "talker");

  //实例化句柄，初始化node
  ros::NodeHandle nh;

  //自定义gps msg
  topic_demo::gps msg;
  msg.x = 1.0;
  msg.y = 1.0;
  msg.state = "working";

  //创建publisher
  ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info", 1);

  //定义发布的频率 
  ros::Rate loop_rate(1.0);
  //循环发布msg
  while (ros::ok())
  {
    //以指数增长，每隔1秒更新一次
    msg.x = 1.03 * msg.x ;
    msg.y = 1.01 * msg.y;
    ROS_INFO("Talker: GPS: x = %f, y = %f ",  msg.x ,msg.y);
    //以1Hz的频率发布msg
    pub.publish(msg);
    //根据前面定义的频率, sleep 1s
    loop_rate.sleep();//根据前面的定义的loop_rate,设置1s的暂停
  }

  return 0;
} 

上面是一个发布话题的talker.cpp文件

下面是一个接受话题的listener.cpp文件

//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//包含自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>
//ROS标准msg头文件
#include <std_msgs/Float32.h>

void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg)
{  
    //计算离原点(0,0)的距离
    std_msgs::Float32 distance;
    distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
    //float distance = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
    ROS_INFO("Listener: Distance to origin = %f, state: %s",distance.data,msg->state.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback);
  //ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数。将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用ros::spinOnce()。
  ros::spin(); 
  return 0;
}

在没有添加命名空间的情况下,发布的话题就是/gps_info,产生的节点就是/talker和/listener

分别在两个文件中的句柄添加命名空间ros::NodeHandle nh("namespace")

运行后的情况是

发布的话题前面会带有/namespace,而节点前没有带有,所以命名空间影响的只是话题名,对节点名不会有影响.

由上可以看出,添加命名空间后,对应的话题前会增加你所添加的命名空间的名字

关于句柄函数的讲解看下面的

http://www.cnblogs.com/siahekai/p/5840318.html

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/NodeHandles

对于需要建立通信的两个节点,话题名字必须一样,若两个节点一个加了命名空间会发布/namespace/gps_info,另一个没加会接受/gps_info的话题,名字不一样,所以不会建立连接.