ubuntu安装px4

无人机自动驾驶软件系列 网址
https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-offboard-kong-zhi-yi-ji-gazebo-fang-zhen

1、把用户添加到用户组　“dialout”:

$sudo usermod -a -G dialout $USER

然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效。

2、下载相应的软件

$sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
$sudo apt-get update

必备软件

$sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

仿真工具

$sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install openjdk-8-jre
$sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

3、卸载模式管理器
$sudo apt-get remove modemmanager

4、更新包列表和安装下面的依赖包

$sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
$sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install python-serial openocd \
flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
python-empy gcc-arm-none-eabi -y

5、安装git-daemon-sysvinit git-all python-jinja2 lsb-core;

$sudo apt-get install git-daemon-sysvinit
$ sudo apt-get install git-all
$ sudo apt-get install python-jinja2
$ sudo apt-get install lsb-core

6、用pip安装numpy和toml
先把安装pip,安装pip有三种方案
方案一、
$ sudo apt-get install python-pip
方案二、
$sudo apt-get install python-setuptools python-dev build-essential
$sudo easy_install pip
方案三、
wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python get-pip.py

然后使用pip安装numpy和toml
$sudo pip install numpy toml

7、安装对应版本的编译器

编译器版本的选择取决与您想要编译的源码版本;
如果您想编译1.8.0版本的固件，请使用2017版本;

首先下载编译器，打开如下链接
https://armkeil.blob.core.windows.net/developer/Files/downloads/gnu-rm/7-2017q4/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2
然后依次执行
pushd .
sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi gcc-arm-embedded -y

sudo add-apt-repository --remove ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa -y

tar -jxf gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2

sudo mv gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major /opt

exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:\$PATH"

if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi

. ~/.profile

popd

arm-none-eabi-gcc --version 查看当前编译器版本
最好重启一下

如果您想编译低于1.8.0版本的固件，建议安装GCC5.4.3版本
使用链接下载
https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/5.0/5-2016-q2-update/+download/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-linux.tar.bz2
或使用wget下载
wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/5.0/5-2016-q2-update/+download/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-linux.tar.bz2

然后依次执行

pushd .

sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi

tar -jxf gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-linux.tar.bz2

sudo mv gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2 /opt

exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2/bin:\$PATH"

if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi

. ~/.profile

popd

可以检查arm-none-eabi 5.4是否安装成功，输入以下指令：
arm-none-eabi-gcc --version

8、下载代码
重新打开一个终端
$mkdir -p ~/src
$cd ~/src
下载v1.8.0源码，与上面安装的编译器对应，如果下载最新版本可能会编译不通过;
$ git clone -b v1.8.0 https://github.com/PX4/Firmware.git //下载v1.8.0源码（提倡）
$git clone https://github.com/PX4/Firmware.git //下载最新版本(不提倡）

9、代码编译
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……
$cd Firmware
$git submodule update --init --recursive
由于网络原因，期间可能会失败，请重新执行直至完成。
$cd ~/src/Firmware
$git describe --always --tags #查看当前px4固件版本
$make

若不是第一次使用make，请使用make clean后重试;

本文来自 FantasyJXF 的CSDN 博客 ，全文地址请点击：https://blog.csdn.net/oqqenvy12/article/details/52035127?utm_source=copy

10、Gazebo配置

安装protobuf库，它用作Gazebo的接口。

sudo apt-get install libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler libeigen3-dev

11、切换到构建目录并从中调用CMake

在仿真文件夹目录顶层创建一个 Build 文件夹

cd ~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
mkdir Build
cd Build
cmake ..
make

12、添加路径
请注意：下面添加的路径全部是基于Firmware在~/src/Firmware下时的添加方法，如您将Firmware下载在其他路径，请自行更改。

sudo gedit ~/.bashrc

在.bashrc文件中加入如下内容,如图所示。

#设置插件的路径以便 Gazebo 能找到模型文件
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/Build
#设置模型路径以便 Gazebo 能找到机型
export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models
#禁用在线模型查找
export GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=""
#设置 sitl_gazebo 文件夹的路径
export SITL_GAZEBO_PATH=$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo

source ~/src/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/src/Firmware/ ~/src/Firmware/build/posix_sitl_default

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/src/Firmware

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo

13、MAVROS仿真
MAVROSROS包允许在运行ROS的计算机、支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯。虽然MAVROS可以用来与任何支持MAVLink的飞控板通讯，但是本文仅就PX4飞行栈与运行ROS的协同计算机之间的通讯予以说明。

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras ros-kinetic-control-toolbox

切换到固件目录
cd ~/src/Firmware

启动gazebo仿真
make posix_sitl_default gazebo

---

本文来自 FantasyJXF 的CSDN 博客 ，全文地址请点击：https://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/55263122?utm_source=copy

14.安装MAVROS

MAVROS是一层MAVLink与ROS通信的封装，旨在方便无人机与机载电脑通信。若要安装，你可以选择通过apt安装，或者从源码编译。请参考如下步骤:

你可以使用下列任何一种方法;
​
方法 1
sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras
#安装geographic lib :
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这一步非常慢，也没有进度条提示，要耐心等它走完。
​
方法 2
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
sudo apt install ros-kinetic-catkin python-catkin-tools
catkin init && wstool init src
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

#安装geographic lib :
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
catkin build
若要了解更多关于Mavros信息，请参考如下网址:
https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation
PX4 Firmware

如果通过第一种方式安装了MAVROS，忽略此步。
​在bashrc中，拷贝以下内容到bashrc尾端
sudo gedit ~/.bashrc

尾端添加source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

仿真 请使用:

roslaunch px4 posix_sitl.launch
在另一个终端，输入:
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

或者您可以直接输入:
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

真机 请使用:

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyUSB0:57600
rostopic list
rostopic echo /mavros/state #查看机载电脑是否与pixhawk连通

真机offboard只需要做的只有三个步骤：

1、电脑通过串口连接至Pixhawk上的Telema 2 ;

2、使用QGroundControl 修改 SYS_COMPANION参数改成Companion Link(57600)

3、电脑上运行如下指令
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyUSB0:57600

4、遥控让无人机切换至offboard模式

5、运行外部控制例程 （自己写的例程)
rosrun offb_ctrl offb_ctrl_node1