飞控与ROS通信之路之环境搭建（ubuntu18环境下）

文章目录

一 、ROS的安装

二、Mavros的安装

三、QGC地面站的安装

一、ROS的安装

请参考的我的另一个博客：点这

二、Mavros的安装

2.1、Mavros的简介

        MAVROS相当于PX4飞控中的MAVLINK模块。MAVROS将话题转为MAVLINK格式消息发送给飞控，飞控中的MAVLINK模块将MAVLINK格式消息转化为uORB消息给PX4各模块间传递消息使用，也可以反过来从uORB消息一直到ROS话题。一句话：相当于ROS与飞控的消息转接者。

2.2、Mavros的安装

官网安装知道链接：

此次采用的是二进制安装，源码安装存在较多错误，安装之前需要提前安装好ROS，此次执行的是实物链接，所以不需要grazebo仿真，所有不安装。安装命令最好逐条执行！

2.2.1、开始安装。

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

 报错，拒绝链接，以下是具体内容，我们新建一个文件，在自己想要的存放的位置输入以下指令,该指令的意思就是用gedit生成一个install_geographiclib_datasets.sh的温江，然后我们复制下方的代码拷贝到里面。

gedit install_geographiclib_datasets.sh

#!/bin/bash
# Script to install the model datasets required
# to GeographicLib apply certain conversions

if [[ $UID != 0 ]]; then
	echo "This script require root privileges!" 1>&2
	exit 1
fi

# Install datasets
run_get() {
	local dir="$1"
	local tool="$2"
	local model="$3"

	files=$(shopt -s nullglob dotglob; echo /usr/share/GeographicLib/$dir/$model* /usr/local/share/GeographicLib/$dir/$model*)
	if (( ${#files} )); then
		echo "GeographicLib $tool dataset $model already exists, skipping"
		return
	fi

	echo "Installing GeographicLib $tool $model"
	geographiclib-get-$tool $model >/dev/null 2>&1
	
	files=$(shopt -s nullglob dotglob; echo /usr/share/GeographicLib/$dir/$model* /usr/local/share/GeographicLib/$dir/$model*)
	if (( ! ${#files} )); then
		echo "Error while installing GeographicLib $tool $model"
		return
	fi
}

# check which command script is available
if hash geographiclib-get-geoids; then
	run_get geoids geoids egm96-5
	run_get gravity gravity egm96
	run_get magnetic magnetic emm2015
elif hash geographiclib-datasets-download; then # only allows install the goid model dataset
	geographiclib-datasets-download egm96_5;
else
	echo "OS not supported! Check GeographicLib page for supported OS and lib versions." 1>&2
fi

保存并退出输入以下指令

sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh 

 检测是否成功

roscd mavros

即为成功。

链接飞控测试（后面会讲到，这个不用执行，仅为自己测试）

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600

 测试成功！

三、QGC的安装

3.1 安装准备

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y

3.2下载QGC  下载  链接

选择Ubuntu的linux版本

3.3 先重启ubuntu  然后在下载路径输入以下指令即可

chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage

至此安装完成。