如何从霍夫变换（rho，theta）将坐标转换回图像（x，y）？

我有一个通过调用 Opencv 中的霍夫变换函数生成的线向量，需要将它们转换回图像坐标。我从Opencv的官方文档中找到了这段示例代码，但我不明白。请有人解释一下吗？

for( size_t i = 0; i < lines->size(); i++ )
{
    float rho = lines->at(i)[0]; //[0] is rho
    float theta = lines->at(i)[1]; //[1] is theta
    double a = cos(theta), b = sin(theta);
    double x0 = a*rho, y0 = b*rho;
    cv::Point pt1(cvRound(x0 + 1000*(-b)),
              cvRound(y0 + 1000*(a)));
    cv::Point pt2(cvRound(x0 - 1000*(-b)),
              cvRound(y0 - 1000*(a)));
    line( *mat, pt1, pt2, Scalar(255,0,0), 1, 8 );
}

1000 这条线在做什么？

pt1(cvRound(x0 + 1000*(-b)), cvRound(y0 + 1000*(a)))

此外，为什么 pt2 有负 y 线？ 例如，如果我的第一行是 (0,0)（采用 (rho, theta) 格式），则 pt2 将为 (0, -1000)。

Thanks,

这就是法线的数学原理。看看这篇文章——将线从法线截距形式转换为斜截距形式 https://web.archive.org/web/20130617222808/http://www.aishack.in/2010/03/converting-lines-from-normal-to-slope-intercept-form/它通过数学。