在 OpenGL 中绕 3 个轴旋转对象

我试图通过增加轴的旋转角度值来实现围绕 3 个轴的对象旋转，并显示这些轴以使观看者可以预测下一个旋转方向。但旋转几次后，仅按照显示轴绕Z轴旋转。有没有可能可以简单地完成它，而无需仔细研究四元数？

glPushMatrix ();
glRotatef (angleX, 1.0, 0.0, 0.0);
glRotatef (angleY, 0.0, 1.0, 0.0);
glRotatef (angleZ, 0.0, 0.0, 1.0);
glBegin(GL_LINES);
glVertex3f(80.0, 0.0, 0.0);   //x axis
glVertex3f(-80.0, 0.0, 0.0);
glVertex3f(0.0, 80.0,  0.0);  //y axis
glVertex3f(0.0, -80.0,  0.0);
glVertex3f( 0.0, 0.0, 80.0);  //z axis
glVertex3f( 0.0, 0.0, -80.0);
//here is some code for drawing arrows at axes ends
glEnd();
glPopMatrix();

Edit:我有这样的轴：http://img841.imageshack.us/i/arrowsx.jpg/ http://img841.imageshack.us/i/arrowsx.jpg/angleX、angleY、angleZ 是按键时递增的全局变量 - 例如按“A”后，angleX 增加 10，我预计 X 轴此后不会移动，Y 轴和 Z 轴将绕 X 轴旋转。但只有当我仅更改一个角度变量时，情况才是如此。绕多个轴旋转后，当我改变时，例如angleX - 图片中的所有轴都会改变它们的位置。

您发布的代码本质上将围绕每个轴的所有旋转集中为围绕该轴的单个旋转。正如您所注意到的，只要您所做的只是围绕单个轴进行增量旋转，它就可以很好地工作。从您的更新来看，您似乎还希望击键将旋转应用于显示的图像，而不是像您编码的那样聚合。实现您正在寻找的行为的一种方法是将您应用的每个旋转存储在队列或可调整大小的向量（std::vector 或 std::queue 或其他容器，如果您使用的是 C++）中。每次用户按下某个键时，都会将围绕所需轴的固定角度大小的另一个旋转添加到列表中。在播放过程中，按照输入的顺序应用旋转（也许是相反的顺序，我必须多加考虑）。然后，这会将旋转应用于显示的几何图形，而不是规范的（即未旋转的）几何图形。

使用四元数可能有一种更简单、占用内存更少的方法来做到这一点；这是我真正需要更好熟悉的一个领域。不过，据我现在所知，这就是我实现我认为您所追求的行为的方式。