Kalibr官网
具体指导目录
安装步骤
创建工作空间(版本自己改下)
mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
catkin init
(此处提示错误，未找到命令，单纯安装ROS不会安装此包，需要手动载入
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools)
catkin config –extend /opt/ros/indigo
catkin config –cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
下载源码
cd ~/kalibr_workspace/src
编译
cd ~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4
(此处报错libv412.h没有那个文件：此文件是专门用来处理视频图像的
sudo apt-get install libv41-dev
如果电脑没有安装 numpy，会报错，安装numpy)
(查看下载下来的文件是否有损 ls -lht 文件名 比较大小)
设置环境
source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
apt-get install 意外出现下面提示：
无法获得锁 /var/lib/dpkg…….
无法锁定管理目录(/var/lib/…..)有其他进程在用？
解决方法：
1,ps aux 列出进程 ，找到含apt-get的进程 直接sudo kill PID
2,强制解锁 sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
下面是重点，敲黑板，标定过程及问题
(1)联合标定
下载标定实例
1. 标定板yaml
2. 相机标定结果yaml
3. imu内参yaml
4. bag
kalibr_calibrate_imu_camera –targetapril_6x6.yaml –cam camchain.yaml –imu imu_adis16448.yaml –bag dynamic.bag –bag-from-to 5 45
参考：
此过程报错：NO module named scipy.optimize
sudo apt-get install python-scipy
(2)自制标定板
kalibr_create_target_pdf –type apriltag –nx 6 –ny 6 –tsize 数字 –tspace 数字
此过程报错：NO module named pyx
sudo apt-get install python-pyx
参考：
(3)解码录制下来的.bag信息
kalibr_bagextractor –image-topics /cam0/image_raw(此处根据自己采集.bag时的topic信息改写) /cam1/image_raw –imu-topics /imu0 –output-folder dataset-dir –bag dynamic.bag
得到:
cam0，cam1 文件夹 里面是两个相机的拍摄帧，命名方式为时刻.png
imu0.csv 里面保存IMU各个时刻的输出值
报错 NO module named cv 注释掉import cv及和cv相关的就好了
(4)由(3)解析出来的三个文件转成.bag格式
新开一个终端
source /home/wcd/app/kalibr/devel/setup.bash
kalibr_bagcreater –folder dataset-dir/. –output-bag awsome.bag
