TFmini Plus在开源飞控PX4上的应用
PX4有着自己独特的优势,受到广大爱好者的喜爱。TFmini Plus是北醒公司推出的性价比极高的激光雷达,受到广大爱好者的追捧。本文介绍TFmini Plus和PX4 的连接方法。本文档基于QGroundControl v3.4.4和固件PX4 v1.8.2编写,如因地面站或固件功能不全,请升级。
硬件连接
本文以Pixhawk为例示意连接,如下图:
请将TFmini Plus安装在飞行器上,固定牢固,垂直向下,并保证镜头前方没有障碍物,TFmini镜头距离地面需大于10cm。
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软件设置
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在 设置–Parameters–EKF2–EKF2_RNG_AID选项下,选择Range aid enabled,如下图:
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用户自定义设置:
(1)EKF2_RNG_A_VMAX:TFmini Plus飞行器最大水平速度触发值,即:仅当飞行速度小于此值时,TFmini Plus生效。默认值1m/s,最小值0.1m/s,最大值2m/s。
(2)EKF2_RNG_A_HMAX:TFmini Plus飞行器最大高度触发值,即:仅当飞行高度小于此值时,TFmini Plus生效。默认值5m,最小值1m,最大值10m。
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开启TFmini Plus选项:Setting–Sensors–SENS_EN_TFMINI,选择Enabled,如下图:
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以上步骤设置完成后,请重启飞控和QGroundControl。在主界面有TFmini Plus数值显示,如下图:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20190802114041791.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl8zNzc1NDAzNg==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
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