（1）XTDrone环境配置笔记——从安装VMware开始

2023-05-16

本笔记主要参考文章：

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config#2qN28

自己整理，从个人笔记中移植过来，如有问题，欢迎讨论

1.安装虚拟机软件VMWare

2.安装ubuntu18.04并换源

3.安装ROS

⒈、添加ROS软件源（TX2使用自带源即可，该步可省去）

2.添加公匙

3.更新

4. 检查cmake的版本，尽量升级到最新版本：

5.安装ros:

结果显示出错cannot download from：

7.打开一个新终端，设置环境

8.安装rosinstall,便利的工具

9、检验

参考教程：

4.没有catkin_ws，需要新建工作空间，之后除去PX4仿真环境启动外，其余ROS相关工程在此工作空间下管理。

5.Gazebo安装

1.安装虚拟机软件VMWare

2.安装ubuntu18.04并换源

https://www.bilibili.com/video/BV1ey4y1j7G3?spm_id_from=333.999.0.0

ubuntu18.04安装完毕后，换阿里云源，注意bionic版本，源代码：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

代码来源：https://www.cnblogs.com/gentlemanwuyu/p/11621636.html

3.安装ROS

⒈、添加ROS软件源（TX2使用自带源即可，该步可省去）

桌面右键打开终端，paste添加命令

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

显示结果：

2.添加公匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

显示结果：

3.更新

sudo apt update

显示结果下方局部：

4. 检查cmake的版本，尽量升级到最新版本：

检查cmake版本：cmake -version

安装cmake：sudo apt install cmake，版本比较老3.10版本

新版本安装方法：https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/107016899

cmake官网下载安装包：https://cmake.org/download/

下载后直接打开，提取解压到Home

5.安装ros:

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

结果显示：

6.初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

结果显示：

解决方法：

sudo apt install rospack-tools

解决完执行：

sudo rosdep init

结果显示出错cannot download from：

解决方法：https://blog.csdn.net/qq_44847636/article/details/115610906

1.将 rosdistro下载到本地

sudo git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

如果失败了尝试：git clone rosdistro: https://github.com/ros/rosdistro.git

成功则显示：

2.进入到 sources.list.d 文件夹，修改 gedit 20-default.list

注意：XXXX为你的用户名，我叫jessica

把rosdistro拖到Home下面，我的用户名为jessica

# cd /home/XXXX/rosdistro/rosdep/sources.list.d/
cd /home/jessica/rosdistro/rosdep/sources.list.d/
sudo gedit 20-default.list

将里面所有的 raw.githubusercontent.com地址，替换成本机 rosdistro的地址。

修改前的：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
  
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

修改后：

注意：*XXXX为你的用户名

# os-specific listings first
yaml file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/XXXX/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

我的显示：点击save，叉掉

3.进入到 rosdep2 文件夹，修改 gbpdistro_support.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py

替换成自己的地址，修改后如下

***注意：*XXXX为你的用户名

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/XXXX/rosdistro/releases/fuerte.yaml'

4.进入到 rosdep2 文件夹，修改 rep3.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py

替换成自己的地址，修改后如下

***注意：*XXXX为你的用户名

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/XXXX/rosdistro/releases/targets.yaml'

改完后我的显示：

5.进入到 rosdistro 文件夹，修改 init.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py

替换成自己的地址，修改后如下 ***注意：*XXXX为你的用户名

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/XXXX/rosdistro/index-v4.yaml'

6.切换到root用户

sudo su

新建 sources.list.d文件夹

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d

进入到 sources.list.d文件夹，修改 20-default.list

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

将以下的内容复制进 20-default.list 中

#os-specific listings first
yaml file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/XXXX/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

7.最后打开新终端执行

rosdep update

如果出现如下提示则表示成功！XXXX为你的用户名

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/base.yaml
Hit file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/python.yaml
Hit file:///home/XXXX/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
Hit file:///home/XXXX/rosdistro/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index file:///home/XXXX/rosdistro/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Add distro "bouncy"
Add distro "crystal"
Add distro "dashing"
Add distro "eloquent"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
updated cache in /home/XXXX/.ros/rosdep/sources.cache

7.打开一个新终端，设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

结果显示：

8.安装rosinstall,便利的工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

使用下面命令安装ROS插件（包括3D包围框）

sudo apt install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

结果显示：滚动，输入y，滚动，等加载，一般不会出错

9、检验

打开终端，输入roscore命令，可以看到ROS已经成功在ubuntu上运行起来。

roscore

结果显示：

参考教程：

Ubuntu18.04 melodic 安装与下载ROS（超详细教程） - 古月居

https://blog.csdn.net/weixin_50508111/article/details/119957272

https://blog.csdn.net/qq_44847636/article/details/115610906

4.没有catkin_ws，需要新建工作空间，之后除去PX4仿真环境启动外，其余ROS相关工程在此工作空间下管理。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts 
cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace # 使用catkin-tools话，则为cd catkin_ws && catkin init 
cd .. && catkin_make # 使用catkin-tools话，则为catkin build

5.Gazebo安装

1.卸载之前的gazebo

sudo apt-get remove gazebo* 
sudo apt-get remove libgazebo* 
sudo apt-get remove ros-melodic-gazebo* #针对ubuntu18.04+melodic

2.选择step by step安装方法

打开gazebo官网，右上角有版本号，前面几步用最新版本的方法，后面几步出现gazebo+数字的需要右上角选gazebo9版本逐步安装。官网讲的很详细：

http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install

3.验证gazebo安装状态，出错

需要输入：

sudo apt upgrade

重新gazebo:：

gazebo

又特么报错：

Vmware下虚拟机下打开gazebo报错，是虚拟机的bug，可以继续这样做来解决：

解决方法：加入环境变量

export SVGA_VGPU10=0

加入到用户的环境变量，这样每次启动就可以自动运行此码

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

参考文献：https://blog.csdn.net/weixin_43059285/article/details/108012524

重新运行gazebo：

gazebo

安装ROS的Gazebo插件，对于melodic

sudo apt install ros-melodic-gazebo-* #melodic

编译成功后执行如下两条指令，判断gazebo_ros是否安装成功

roscore 
rosrun gazebo_ros gazebo

Gazebo有很多开源的模型文件，我们将一些需要的模型文件上传到附件中，供大家下载：

--> 请点击models.zip(632.9 MB)

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config#uFGnh

将该附件解压缩后放在~/.gazebo中，此时在~/.gazebo/models/路径下可以看到很多模型。如果不做这一步，之后运行Gazebo仿真，可能会缺模型，这时会自动下载，Gazebo模型服务器在国外，自动下载会比较久。

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