上一篇文章分析了PX4IO芯片中的数据接收和发送实现方式。得出结论是：PX4IO不会主动向PX4FMU发送任何数据，所有的发送都出于接收到数据之后的回复。那么PX4FMU究竟如何从PX4IO芯片读取数据，实现过程是怎样的，下面就结合代码进行分析。
一、文件的位置。
上篇已经讲过，位于Firmware/src/drivers/px4io文件夹，主文件是px4io.cpp，任务入口函数是PX4IO::task_main()。在进入任务函数之前的初始化函数start()函数（是独立的函数，不是PX4IO类的成员）中，获取了对应与IO芯片通讯串口的interface指针，并且在new PX4IO(interface) 的过程中将这个指针传递给了PX4IO类的成员_interface，它就是调用串口相关处理函数的关键。串口初始化、收发数据的实现都在px4io_serial.cpp文件中。
二、读取数据的实现。
举例说明，在task_main()的循环中调用了io_get_status()读取并发布IO芯片的状态信息。从芯片读取数据时会调用io_get_status()函数，其中又调用了io_reg_get()函数，这个函数中关键的就在划线的地方。通过一个_interface指针，调用了PX4IO_serial类中的read()成员函数。
PX4IO_serial::read()函数先将参数传递给DMA相关的配置，然后调用了PX4IO_serial::_wait_complete()来实现串口数据接收。首先用DMA发送一个请求对应page数据的指令给IO芯片，然后在for( ; ; )循环中等待一个信号量数据接收完成的互斥信号ret = sem_timedwait(&_completion_semaphore, &abstime)。而这个_completion_semaphore信号量的发布者，正是DMA数据接收中断服务函数。可以在PX4IO_serial::_do_rx_dma_callback()中看到释放信号量的函数，也就是px4_sem_post(&_completion_semaphore)。
总结一下，读取数据时先通过DMA发送一个请求对应page数据的指令，然后在一个循环中等待信号量；中断服务函数接收到来自IO芯片的回报数据之后释放信号量，从而实现了数据的接收。另外，从代码可以看到PX4IO_serial::write()函数也是调用了_wait_complete()函数，也就是说发送和接收的过程是类似的。这也进一步印证了上一篇的结论：PX4IO不会主动向PX4FMU发送任何数据，所有的发送都出于接收到数据之后的回复。
