带有 数组格式的自定义ros message

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带有 数组格式的自定义ros message

 

bbtang5568

分类专栏：ROS入门教程

发布时间 2021.03.09阅读数 548 评论数 0

最近由于需求，需要自定义一些topic格式进行数据的处理。基于常见的数据类型：int32 flosat32 bool 等可以定义出需要的消息格式。 如：example.msg  

int32 a

float32 b

bool c

  则在终端查看消息类型为example.msg定义的example_topic时  

rostopic echo /example_topic

  有类似如下显示：  

a: 1

b: 1.0

c: true

---

a: 1

b: 1.0

c: true

---

a: 1

b: 1.0

c: true

---

a: 1

b: 1.0

c: true

---

  但在一些特殊条件下需要消息中的数据为数组形式，以存储更多的数据，则数组形式的自定义消息为（以bool型数据为例）： example_bool_array.msg  

bool[3] bool_array_data

  创建该消息格式的数据对象，并赋值。  

package_name::example_bool_array bool_data;

bool_data.bool_array_data[0] = true;

bool_data.bool_array_data[1] = false;

bool_data.bool_array_data[2] = true;

  将该消息对象发布出去，并打印发布的example_bool_topic  

rostopic echo /example_bool_topic

 

example_bool_topic: [True, False,True]

---

example_bool_topic: [True, False,True]

---

example_bool_topic: [True, False,True]

  在终端显示的数据以数组的形式被包含到中括号"[]"中。