摘自：https://blog.csdn.net/xiaoxilang/article/details/80221065?utm_source=blogxgwz2
xiaoxilang 2018-05-07 09:53:58 1994 收藏 2
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.国内很多无人机公司都是在开源飞控基础之上作创新和二次开发的,其中不仅仅是飞控和周边设备,还有开源飞控的mavlink协议及其地面站是非常不错的借鉴个学习的材料,现在对mavlink移植作小结如下:
1.编写针对mavlink协议收发的测试小程序
这个可以参照连接:https://blog.csdn.net/luckpl/article/details/51777744?locationNum=7
这里讲述了mavlink的CRC16-CCITT（概念请自查）的CRC校验的小代码,为此我借鉴其代码程序,在stm32f4上编写了其测试小程序,看图如下:
其中上面是我截取的数据包的消息ID（消息结构请自查），我取了id为42的消息进行验证；在仿真代码中计算出来的crc是与消息给的crc一致！
移植请注意以下小红框的注解；再次提醒以下几点：
（1）最下方红框注解的消息crc，是我一开始没有出错过，这个在开源飞控制红有个大数组给出来，对应填写上去即可！
（2）因为自己写测试程序，那么组件和系统ID要对应的上，还有mavlink版本，这里面很多道友栽过跟头！
（3）借鉴其他道友的例子来说明前两点的重要性
2.原版移植mavlink官方的头函数进行收发，目前我也测试成功
参考的是各位道友的智慧：参开：https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5801679.html
在stm32f4上作的移植，这里做了很详细的说明；而我的移植也是基于此思路来做的；
我目前在stm32f1和f4上已经成功应用-成功的接收和发送所有的ID；之后会在我的的csdn发布出来移植成功的stm32f1的demo代码；供大家学习参考；有人迷糊这个，最后还是要申明下，自定义id特别注意以下两个数组的填写(默认是0)，要不然crc校验通过不了！！！
最后感谢阿木道友和恒久力行道友的交流！
STM32F1参考代码请看连接：https://download.csdn.net/download/xiaoxilang/10396810
STM32F4参考代码请看连接：https://download.csdn.net/download/xiaoxilang/10403906
