具体讲ROS或者说MAVROS和pixhawk通信，智能无人机课程是放在了第一期最后一讲讲的，当然这个文档在前面讲VINS那节课就给了。
pixhawk上需要做的设置更改也讲的，其实就是水平位置的传感器和竖直高度的传感器的选择。突然感觉这些操作比ACfly方便多了。毕竟是开源，全球开发者的支持，我估计用光流模块应该也是重新选择一下传感器就可以了。
我发现GAAS也讲到了这个用SLAM时Pixhawk的设置，和课程里讲的时一样的
虽然是在QGroundControl地面站弄的，但设置都一样，而且GAAS和智能无人机说的一样建议竖直还是用气压计。感觉可能不管哪种地面站，固件应该都是一样的固件参数也是一样的，所以设置也是一样，我甚至类推，他们固件最开始进行初始化校准流程我估计也是一样的。所以应该不要怕就是MP换成QGC怕自己不会用。
http://shequ.dimianzhan.com/articles/376
阿木给的教程也是要设置这两个参数的
https://amov-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/%E8%87%AA%E4%B8%BB%E9%A3%9E%E8%A1%8C%E4%B9%8B%E5%85%A5%E9%97%A8.html#id11
