好久没写文章了，和大家聊聊最近在机器人调试中用到的几款远程桌面工具吧。在机器人调试过程中经常需要使用rviz之类的工具来查看机器人的运行状态，图形化的远程工具必不可少。当然如果大家习惯用ssh或者没有图形化方面的需求就大可不必。ssh的话推荐大家使用MobaXterm或者vscode，非常好用。下面就介绍几款图形化远程工具，均可在win和Linux下使用。
teamviewer
teamviewer大家应该很熟悉了，非商业用途使用起来还凑合，可外网远程，也可以设置局域网远程，在同一局域网内的设备可通过ip来远程。缺点是经常外网远程的话大概率会被认为是商业用途，局限性比较大。
向日葵
一款国产的免费远程工具，可远程控制手机，远程桌面连接，远程开机，远程管理等。它的不错的点在于手机也可以用，使用比较便携。适合外网远程连接，局域网貌似不行。
ToDesk
新出不久的一款远程工具，因此使用起来的流畅度貌似比向日葵和teamviewer要好一些。貌似手机也能用，不过没亲测过。
nomachine
目前用的比较多的一款远程工具了，使用很方便。可以自动搜索同一局域网内的不同设备，通过ip来远程控制。也可以通过内网穿透方案，实现外网设备间的远程控制，流畅度比同带宽条件下的其他工具来的要好一些。至于内网穿透，可以通过zerotier来实现，大家自行搜索。
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