参考:链接
一、激光雷达在rviz中没有显示扫描数据
![](https://img-blog.csdnimg.cn/611b3f812ec44e82b1bc6ae6267122ab.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAeHpzNTIweHpz,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
二、解决方法
topic报frame 、transform之类错误,就有两个办法:
1.把global fixed frame设成topic自己所在的坐标系,按照上图的显示,应该改为对应的坐标系,如果不能选择则采用方法2;
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/5b4c6860a6fc4f4082ffb824b75cfc74.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAeHpzNTIweHpz,size_12,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
2.用tf包工具发布global fixed frame到topic所在坐标系的tf关系。
用命令:
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100 ;//将xxx映射为map
比如将laser映射设为map
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map laser 100
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