我有一些代码需要在特定中断发生时运行。
我不想在中断本身的上下文中执行它，但我也不希望它在线程模式下执行。
我想以低于促使其运行的高级中断的优先级运行它，但也以高于线程级别（以及其他一些中断）的优先级运行它。
我想我需要使用其他中断处理程序之一。
哪些是最好使用的以及调用它们的最佳方式是什么？
目前，我计划只对一些我没有使用的外设使用中断处理程序，并通过直接通过 NVIC 设置位来调用它们，但我希望有一种更好、更官方的方法。
Thanks,
ARM Cortex 支持一种非常特殊的异常，称为 PendSV。看来您可以完全使用此异常来完成您的工作。事实上，ARM Cortex 的所有抢占式 RTOS 都使用 PendSV 来实现上下文切换。
为了使其工作，您需要优先考虑 PendSV 低电平（将 0xFF 写入 NVIC 中的 PRI_14 寄存器）。您还应该将所有 IRQ 的优先级设置为高于 PendSV（在 NVIC 中的相应优先级寄存器中写入较低的数字）。当您准备好处理整个消息时，从高优先级 ISR 触发 PendSV：
*((uint32_t volatile *)0xE000ED04) = 0x10000000; // trigger PendSV
然后，ARM Cortex CPU 将完成您的 ISR 以及可能被它抢占的所有其他 ISR，并最终将尾部链接到 PendSV 异常。这是解析消息的代码应该所在的位置。
请注意，PendSV 可能会被其他 ISR 抢占。这一切都很好，但您显然需要记住通过代码的关键部分（短暂禁用和启用中断）来保护所有共享资源。在 ARM Cortex 中，可以通过执行 __asm("cpsid i") 禁用中断，并通过 __asm("cpsie i") 启用中断。 （大多数 C 编译器为此目的提供内置函数或宏。）
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