为了旋转/平移对象（仅绕 z 轴旋转，仅在 xy 平面内平移），不仅与全局中心（设备中心）有关，而且还与其他任意点有关，我创建了一个算法，这是正确的（因为所有高级我与之讨论过的编码员认为这是正确的），but删除一个需要很长时间不需要的翻译正在实施中（算法于8月4日创建，并于同一天实施，此后代码已修改15次）。
这是实现http://www.pixdip.com/opengles/transform.php#ALGO1
产生不需要的翻译的代码行位于内部：
private static void updateModel(int upDown, float xAngle, float yAngle, float zAngle) {
并列出如下：
Matrix.multiplyMV(GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix, 0, GLES20Renderer._ModelMatrixBody, 0, GLES20Renderer._uBodyCentre, 0);
objX = GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix[0];
objY = GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix[1];
即使进行以下更改，沿 +Y 的不需要的平移仍然存在：
objY = _uBodyCentreMatrix[1] - _uBodyCentre[1];
zAngle = 0;
ds = 0;
价值-0.545867f每次调用时都会添加到 Y 坐标onDrawFrame()，因为 Renderer 类的这些字段：
private static final float[] _uBodyCentre = new float[]{-0.019683f, -0.545867f, -0.000409f, 1.0f};
protected static float[] _uBodyCentreMatrix = new float[4];
in http://www.pixdip.com/opengles/transform.php#FIELDS
我需要帮助来理解为什么会发生这种不需要的转换，转换到底出了什么问题，或者算法是否错误。
万向节锁会成为这里的问题吗？
请不要要求我执行/练习更简单的示例，因为我已经准备了用于全局 z 轴旋转/平移的 Renderer 类，并且我正在执行的这个新任务使用相同的类，并稍加修改updateModel()
（请注意，所需的旋转仅绕 z 轴且仅在 xy 平面内平移）
[API 10->15]
实际的Renderer类有两个对象：坦克炮塔（喷嘴）和坦克本体，当炮塔（喷嘴）有不需要的向前平移时，主体有不需要的向后平移
关于设备中心平移/旋转的apk（在opengles 2.0中很容易制作）：http://www.pixdip.com/opengles/global.php
用于关于任意点的平移/旋转的 Apk（沿 +Y 具有不需要的平移）：http://www.pixdip.com/opengles/local.php
用于围绕任意点进行平移/旋转的 Apk，其中 updateModel() 仅被调用 4 次：http://www.pixdip.com/opengles/limited.php所需的代码（应该足够了）在这里：http://www.pixdip.com/opengles/code.php
对象的某些部分（喷嘴/炮塔，主体）当前正在围绕自己的中心旋转，而不是对象的中心（即_playerCentre），我稍后会对其进行修改。
我试图证明逻辑http://www.pixdip.com/opengles/images.php
看起来问题是：
Matrix.multiplyMV(GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix, 0, GLES20Renderer._ModelMatrixBody, 0, GLES20Renderer._uBodyCentre, 0);
Matrix.multiplyMV 是一种将 4 元素向量乘以 4x4 矩阵并将结果存储在 4 元素列向量中的方法。用矩阵表示法表示：结果 = lhs x rhs。如果 resultVector 元素与 lhsMatrix 或 rhsVector 元素重叠，则 resultVector 元素值未定义。
我认为您没有发布所有代码，因此我无法确定，但根据您对“_uBodyCentreMatrix”的命名来判断，您可能会遇到错误，因为它不是 4 元素列向量。
我假设“_ModelMatrixBody”是一个 4x4 矩阵，“_uBodyCentre”是一个 4 元素向量，否则这些也可能会出现问题。