双目标定（二）单目标定基本原理

主体思路，先处理纯二维平面的畸变问题（此处略过），矫正图片后，再来求解相机内外参数。基本思路是求得每个标定板对应的单应矩阵，再联合优化所有标定板数据得到相机内参矩阵，再得到每个标定板对应的外参。

1. 标定板平面到像平面的单应矩阵H

，则对于每个棋盘格，可以得到一个标定板平面到当前图像平面的单应矩阵Hi，实际上这个单应矩阵Hi汇总了标定板平面到相机成像平面的旋转平移以及相机内参信息。
现在，我们已知每幅标定板图的单应矩阵H

2.求解相机内参矩阵

对一幅标定板图片上的标定板坐标上的一点 P = [ X , Y , 0 , 1 ] T P=[X,Y,0,1]^T P=[X,Y,0,1]T由于

（1）

A为相机内参
实际上，由于H是二维对应关系，而标定板平面Z轴对应为0，所以： H = [ h 1 , h 2 , h 3 ] = A [ r 1 , r 2 , t ] H=[h1,h2,h3]=A[r_1,r_2,t] H=[h1,h2,h3]=A[r1​,r2​,t],
由于R是正交矩阵，所以r1,r2正交，即r1和r2的模相同，而且点积为0,即：
r 1 T r 2 = 0 r_1^Tr_2=0 r1T​r2​=0
∣ ∣ r