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ROS2执行source setup.bash命令报错及解决办法

2023-11-17

1.错误类型

在对ros2包编译通过后，在终端执行

source path/to/your/workspace/install/setup.bash

时报错：

not found: "path/to/your/workspace/install/pkg_name/share/pkg_name/local_setup.bash"

2.问题原因及解决办法

这是由于在CMakeLists.txt中没有加入ament_package()语句，ament_package()的作用是申明你的package是个ros2包，该命令的作用与ros1中catkin_package()的作用类似。
如果不加该语句，colcon就不会将package编译为ros2包，所以在执行source install/setup.bash时会找不到相关setup.bash文件。

ament_package()语句可以添加在CMakeLists.txt任何地方，但是必须放在find_package(ament_cmake REQUIRED)语句之后。否则Cmake找不到ament_package命令。

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