Arudio项目实战——003 TracKingTheCar（循迹小车）

2023-11-17

Arudio项目实战——003 TracKingTheCar（循迹小车）

Cblock源码

在这里插入图片描述

Cblock转Arduino源代码

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>

#include <MeMCore.h>

MeDCMotor motor_9(9);
MeDCMotor motor_10(10);		

void move(int direction, int speed)
{
      int leftSpeed = 0;
      int rightSpeed = 0;
      if(direction == 1){
        	leftSpeed = speed;
        	rightSpeed = speed;
      }else if(direction == 2){
        	leftSpeed = -speed;
        	rightSpeed = -speed;
      }else if(direction == 3){
        	leftSpeed = -speed;
        	rightSpeed = speed;
      }else if(direction == 4){
        	leftSpeed = speed;
        	rightSpeed = -speed;
      }
      motor_9.run((9)==M1?-(leftSpeed):(leftSpeed));
      motor_10.run((10)==M1?-(rightSpeed):(rightSpeed));
}
				
double angle_rad = PI/180.0;
double angle_deg = 180.0/PI;
double speed;
double temp;
MeLineFollower linefollower_2(2);



void setup(){
    pinMode(A7,INPUT);
    while(!((0^(analogRead(A7)>10?0:1))))
    {
        _loop();
    }
    speed = 90;
    
}

void loop(){
    
    temp = linefollower_2.readSensors();
    if(((temp)==(0))){
        move(2,speed);
    }else{
        if(((temp)==(1))){
            move(4,speed);
        }else{
            if(((temp)==(2))){
                move(3,speed);
            }else{
                move(1,speed);
            }
        }
    }
    
    _loop();
}

void _delay(float seconds){
    long endTime = millis() + seconds * 1000;
    while(millis() < endTime)_loop();
}

void _loop(){
    
}

代码解释

这段代码是使用 Me-motor 线跟踪模块来控制电机的代码。

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MeMCore.h>

这几行是包含了常用库的头文件，Arduino.h 为核心库，Wire.h 和 SoftwareSerial.h 为通信库，MeMCore.h 是 Me-motor 模块的库。

MeDCMotor motor_9(9);
MeDCMotor motor_10(10);

这两行代码定义了 MeDCMotor 类对象 motor_9 和 motor_10 ，分别代表编号为 9 和 10 的直流电机

void move(int direction, int speed)
{
      int leftSpeed = 0;
      int rightSpeed = 0;
      if(direction == 1){
        	leftSpeed = speed;
        	rightSpeed = speed;
      }else if(direction == 2){
        	leftSpeed = -speed;
        	rightSpeed = -speed;
      }else if(direction == 3){
        	leftSpeed = -speed;
        	rightSpeed = speed;
      }else if(direction == 4){
        	leftSpeed = speed;
        	rightSpeed = -speed;
      }
      motor_9.run((9)==M1?-(leftSpeed):(leftSpeed));
      motor_10.run((10)==M1?-(rightSpeed):(rightSpeed));
}

这段代码是定义了一个函数 move() ，用来控制两个电机的运动。参数 direction 是移动方向，取值为 1 2 3 4，分别表示前进，后退，左转，右转。参数 speed 是运动速度，取值范围是 -255 ~ 255。

double speed;
double temp;
MeLineFollower linefollower_2(2);

这三行代码定义了 speed 、 temp 变量和线跟踪模块对象 linefollower_2

pinMode(A7,INPUT);
while(!((0^(analogRead(A7)>10?0:1))))
{
    _loop();
}
speed = 90;

这段代码是在setup函数里的，其中 pinMode(A7, INPUT) 用来设置 A7 口为输入模式，while(!((0^(analogRead(A7)>10?0:1)))) 循环判断A7口读取到的电压值是否大于10，如果是则继续循环，如果不是退出循环。然后通过设置speed变量来设置电机的运动速度。

temp = linefollower_2.readSensors();
if(((temp)==(0))){
  move(2,speed);
}else{
    if(((temp)==(1))){
        move(4,speed);
    }else{
        if(((temp)==(2))){
            move(3,speed);
        }else{
            move(1,speed);
        }
    }
}

loop函数里的这段代码是线跟踪模块的核心代码，通过linefollower_2.readSensors()来读取线跟踪模块的状态。根据读取到的状态调用move函数来控制电机的移动方向和速度。

如果读取到的状态为0，就调用move(2, speed)来使电机向后运动。
如果读取到的状态为1，就调用move(4,speed)来使电机向左运动。
如果读取到的状态为2，就调用move(3, speed)来使电机向右运动。
如果读取到的状态为其他，就调用move(1, speed)来使电机向前运动。
最后调用 _loop() 函数在循环中做一些其他事情。

代码优化

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>

#include <MeMCore.h>

MeDCMotor motor_9(9);
MeDCMotor motor_10(10);    

void move(int direction, int speed)
{
      int leftSpeed = 0;
      int rightSpeed = 0;
      if(direction == 1){
          leftSpeed = speed;
          rightSpeed = speed;
      }else if(direction == 2){
          leftSpeed = -speed;
          rightSpeed = -speed;
      }else if(direction == 3){
          leftSpeed = -speed;
          rightSpeed = speed;
      }else if(direction == 4){
          leftSpeed = speed;
          rightSpeed = -speed;
      }
      motor_9.run((9)==M1?-(leftSpeed):(leftSpeed));
      motor_10.run((10)==M1?-(rightSpeed):(rightSpeed));
}
        
double angle_rad = PI/180.0;
double angle_deg = 180.0/PI;
double speed;
double temp;
MeLineFollower linefollower_2(2);



void setup(){
    pinMode(A7,INPUT);
    while(!((0^(analogRead(A7)>10?0:1))));
    speed = 90;
    
}

void loop(){
    
    temp = linefollower_2.readSensors();
    if(((temp)==(0))){
        move(2,speed);
    }else{
        if(((temp)==(1))){
            move(4,speed);
        }else{
            if(((temp)==(2))){
                move(3,speed);
            }else{
                move(1,speed);
            }
        }
    }
   
}

优化解释

首先，通过引用库文件来包含必要的驱动，这些库文件将为接下来的代码提供支持。具体地，代码中包含了Arduino.h，Wire.h，SoftwareSerial.h和MeMCore.h这四个库文件。

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MeMCore.h>

定义两个电机的编号分别为9和10，通过MeDCMotor这个类定义这两个电机对象。

MeDCMotor motor_9(9);
MeDCMotor motor_10(10);

定义一个函数，move() 函数用来控制电机的运动。

void move(int direction, int speed)
{
      int leftSpeed = 0;
      int rightSpeed = 0;
      if(direction == 1){
          leftSpeed = speed;
          rightSpeed = speed;
      }else if(direction == 2){
          leftSpeed = -speed;
          rightSpeed = -speed;
      }else if(direction == 3){
          leftSpeed = -speed;
          rightSpeed = speed;
      }else if(direction == 4){
          leftSpeed = speed;
          rightSpeed = -speed;
      }
      motor_9.run((9)==M1?-(leftSpeed):(leftSpeed));
      motor_10.run((10)==M1?-(rightSpeed):(rightSpeed));
}

其中 direction 是一个参数，用来指示电机移动的方向，speed 是另一个参数，用来指示电机移动的速度。

设置线缘传感器编号为2,用来读取传感器值，MeLineFollower是线缘传感器类

double angle_rad = PI/180.0;
double angle_deg = 180.0/PI;
double speed;
double temp;
MeLineFollower linefollower_2(2);

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