本文主要就yolov7的正负样本筛选策略，并与yolov5,yolov6进行比对。
首先接着上一篇yolov7系列一，网络整体结构，填几个小坑，希望对大家没有造成困扰：
如：E-ELAN层，在cat后需要要conv层做特征融合：
还有SPPCSPC层经大家勘误后，改动如下：
还有另外几个小问题：如REPconv层在yolov7论文中将identity 层去掉，卷积后的激活函数是SiLu这些，因yolov7网络是基于Tag0.1版本yolov7.yaml的代码构造的，作者后续在持续优化迭代，后续大刀也会继续更新。
**yolov7因为基于anchor based的目标检测，与yolov5相同，yolov6的正负样本的匹配策略则与yolox相同，yolov7则基本集成两家之所长。**下面先回顾下yolov5,v6的正负样本匹配策略。
yolov5基于anchor based,在开始训练前，会基于训练集中gt（ground truth 框），通过k-means聚类算法，先验获得9个从小到大排列的anchor框。先将每个gt与9个anchor匹配（以前是IOU匹配，yolov5中变成shape匹配，计算gt与9个anchor的长宽比，如果长宽比小于设定阈值，说明该gt和对应的anchor匹配）
如上图为yolov5的网络架构，yolov5有三层网络，9个anchor, 从小到大，每3个anchor对应一层prediction网络，gt与之对应anchor所在的层，用于对该gt做训练预测，一个gt可能与几个anchor均能匹配上。
所以一个gt可能在不同的网络层上做预测训练，大大增加了正样本的数量，当然也会出现gt与所有anchor都匹配不上的情况，这样gt就会被当成背景，不参与训练，说明anchor框尺寸设计的不好。
在训练过程中怎么定义正负样本呢，因为yolov5中负样本不参与训练，所以要增加正样本的数量。gt框与anchor框匹配后，得到anchor框对应的网络层的grid，看gt中心点落在哪个grid上，不仅取该grid中和gt匹配的anchor作为正样本，还取相邻的的两个grid中的anchor为正样本。
如下图所示**，绿色的gt框中心点落在红色grid的第三象限里，那不仅取该grid,还要取左边的grid和下面的grid，**这样基于三个grid和匹配的anchor就有三个中心点位于三个grid中心点，长宽为anchor长宽的正样本，同时gt不仅与一个anchor框匹配，如果跟几个anchor框都匹配上，所以可能有3-27个正样本，增大正样本数量。
yolov6的正负样本匹配策略同yolox，yolovx因为是anchor free，anchor free因为缺少先验框这个先验知识，理论上应该是对场景的泛化性更好，同时参见旷视的官方解读：Anchor 增加了检测头的复杂度以及生成结果的数量，将大量检测结果从NPU搬运到CPU上对于某些边缘设备是无法容忍的。
yolov6中的正样本筛选，主要分成以下几个部分：
①：基于两个维度来粗略筛选；
②：基于simOTA进一步筛选。
具体步骤如下：
tie标签的gt如图所示，找到gt的中心点（Cx,Cy）,计算中心点到左上角的距离（l_l,l_t）,右下角坐标（l_r,l_b）,然后从两步筛选正样本：
第一步粗略筛选第一个维度是如果grid的中心点落在gt中，则认为该grid所预测的框为正样本，如图所示的红色和橙色部分**，第二个维度是**以gt的中心点所在grid的中心点为中心点，上下左右扩充2.5个grid步长范围内的grid，则默认该grid所预测的框为正样本，如图紫色和橙色部分。这样第一步筛选出31个正样本（注：这里单独一层的正样本，yolov6有三个网络层，分别计算出各层的正样本，并叠加）。
第二步：通过SimOTA进一步筛选：
SimOTA是基于OTA的一种优化，OTA是一种动态匹配算法，具体参见旷视官方解读（https://www.zhihu.com/question/473350307/answer/2021031747）
SimOTA流程如下：
①计算初筛正样本与gt的IOU，并对IOU从大到小排序，取前十之和并取整,记为b。
②计算初筛正样本的cos代价函数，将cos代价函数从小到大排列，取cos前b的样本为正样本。
同时考虑同一个grid预测框被两个gt关联的情况，取cos较小的值，该预测框为对应的gt的正样本。
具体细节可以参考江大白的知乎文章：https://www.zhihu.com/search?type=content&q=simOTA
yolov7因为基于anchor based , 集成v5和v6两者的精华，即yolov6中的第一步的初筛换成了yolov5中的筛选正样本的策略，保留第二步的simOTA进一步筛选策略。
同时yolov7中有aux_head 和lead_head 两个head ,aux_head做为辅助，其筛选正样本的策略和lead_head相同，但更宽松。如在第一步筛选时，lead_head 取中心点所在grid和与之接近的两个grid对应的预测框做为正样本，如图绿色的grid, aux_head则取中心点以及周围的4个预测框为正样本。如下图绿色＋蓝色区域的grid.
同时在第二步simOTA部分，lead_head 是计算初筛正样本与gt的IOU，并对IOU从大到小排序，取前十之和并取整,记为b。aux_head 则取前二十之和并取整。其他步骤相同，aux_head主要是为了增加召回率，防止漏检，lead_head再基于aux_head 做进一步筛选。
以上为yolov7的正负样本的匹配策略，希望对大家有帮助。同时文中如果有bug,欢迎一起讨论。
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参考：
[1] https://github.com/WongKinYiu/yolov7（官方github代码）
[2] https://arxiv.org/pdf/2207.02696.pdf(yolov7论文)
[3] ]https://zhuanlan.zhihu.com/p/39
[4]YOLOv7官方开源 | Alexey Bochkovskiy站台，精度速度超越所有YOLO，还得是AB (qq.com)
[5] 如何评价旷视开源的YOLOX，效果超过YOLOv5?
