用户到卫星的距离可以先简单理解成通过光速×时间差得到
而用户测得的是包含各种误差影响在内的距离， 称之为伪距。
这是伪距
是用户机钟差，加上用户三维坐标，共四个未知量，所以需要至少同时看到四颗卫星才能实现定位。
设用户坐标是（X，Y，Z），三颗卫星位置根据星历可得是已知量，设为（Xi，Yi，Zi）
则用户对第i个卫星的伪距为：
后面的一串是各种误差，比如电离层影响等等，这些都根据模型可提前求得，算作已知量。
写完整：
因此对于（X，Y，Z）会需要一个初值，可以理解为近似值，但实际你随便取无影响，只会对迭代系数有一点点的影响。
我们把这个初值定为（X0，Y0，Z0），令
然后将一开始伪距的表达式泰勒一阶展开，这里是三元的泰勒展开，anyway只有套用三元的一阶展开公式就行
三元函数一阶泰勒展开公式
得到
（5）（左图ΔX=X-X0带入了）
后
引入这个ρ01，类似到ρ04，带入（5）并求偏导
可得
，再带入（5），（5）就可用偏导表示 
完整版
记
，记
（6）写成矩阵表示：
，因此
最终可解得ΔX，ΔY，ΔZ，CΔtu。通过
更新用户坐标
