1、下载

注意：下载操作是在虚拟机中的Ubuntu中进行的，可以下载到/home/下载  文件夹中。

vscode 下载链接（最新版本）:Documentation for Visual Studio CodeFind out how to set-up and get the most from Visual Studio Code. Optimized for building and debugging modern web and cloud applications. Visual Studio Code is free and available on your favorite platform - Linux, macOS, and Windows.https://code.visualstudio.com/docs?start=true历史版本下载链接: Visual Studio Code April 2023Learn what is new in the Visual Studio Code April 2023 Release (1.78)https://code.visualstudio.com/updates点击下载：

选择linux版本

 2、安装

双击下图文件，会弹出一个框，点击安装即可。

 3、安装插件

 4、vscode基本使用

1、创建ros的工作空间

mkdir -p 自定义工作空间名xxx/src(必须得有 src)
cd xxx
catkin_make

2、启动vscode

进入 xxx 启动 vscode

cd xxx
code .

以这种方式启动vscode，可以直接进入xxx工作空间：

 3、 vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件，内容修改成以下代码：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

执行完以上操作，以后直接按快捷键ctrl + shift + B，就可以对代码进行编译了（这个快捷键的功能相当于在终端中执行catkin_make命令）。

4、创建 ROS 功能包

打开vscode后就可以进行图形化操作。

右击src  ---> create catkin package（创建功能包）

首先输入自定义包名：

 然后设置依赖：

 5、编写c++代码

1、在功能包的src目录下新建cpp源文件

 2、在文件中编写代码

ps1：编写代码时没有代码提示？

进入 .vscode/c_cpp_properties.json文件，修改其中一行代码，设置成 "cppStandard": "c++17"

ps2： main 函数的参数不可以被 const 修饰

ps3：当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码？

在main函数开头中加入下面代码的任意一句：

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

3、 配置 CMakeLists.txt

操作方法同下：

配置完成后按快捷键ctrl + shift + B进行编译。

4、执行c++源文件

首先新建一个终端，输入roscore命令，打开ros核心

然后再打开一个终端，输入命令（和终端实现相同）。