一、 数据传输方式：PDO/SDO
主站与从站进行数据交互的方式主要通过PDO和SDO，即过程数据和邮箱数据其概念与CANOpen中的概念相同。
（一）PDO（过程数据对象）：过程数据用来传输周期性的数据，PDO由三个数据缓冲区组成，类似于一个FIFO，从站写入第一个缓冲区，主站从第三个缓冲区读走。注意第二个缓冲区不可操作。从站发送PDO和接受PDO各自采用两个独立的数据缓冲区。有同步管理器来控制缓冲区，每一个同步管理器只负责一种功能，例如同步管理器2负责发送PDO，同步管理器3负责接受PDO。
（二）SDO（服务数据对象）：邮箱通信用来发送非周期性的数据，邮箱通信只有一个数据缓冲区，通信方式采用握手的机制确保主从之间的数据交互不丢失，而PDO由于采用FIFO的机制，可能会出现新值覆盖旧值或旧值被多次读走的情况。SDO也由同步管理器来进行管理，发送和接受邮箱独立控制，例如同步管理器0控制发送邮箱，同步管理器1控制接受邮箱。
二、应用层协议
（一）COE (CANopen over EtherCAT) : 该协议是一个具有开放性的标准应用层协议。其中CANopen协议是基于CAN协议的链路层上实现的。EtherCAT协议在应用层支持CANopen协议，因此支持CANopen协议的从站可以被运用在EtherCAT协议上。
（二）SOE (Sercos over EtherCAT) : SERCOS是世界首个应用于伺服控制的协议。EtherCAT协议在应用层接口上兼容了这个协议，简称为SOE。SERCOS应用层协议为主站设计了信息接口，可以通过配置EtherCAT过程数据报文，实现周期性传递伺服驱动器的数据。
（三）EOE (EtherNet over EtherCAT) : 该协议支持EtherCAT能分段传递标准的以太网数据报文，使得EtherCAT协议同样能支持TCP/IP、UDP/IP协议。
（四）FOE (File Access over EtherCAT) : 该协议可以使用EtherCAT总线上传、下载固件，刷新从站的固件。并且可以通过命令行工具加载或存储文件。
三、EtherCAT数据帧格式
四、状态机切换
Init：驱动器通信部分初始化，无法通讯；
Pre-Operational：主站通过SDO配置从站；
Safe-Operational：支持SDO通讯，从站允许发送PDO数据；
Operational：所有SDO，TXPDO，RXPDO全部有效。
参考文档：
