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PCL 改进体素滤波

2023-11-11

一、改进简介

  PCL的VoxelGrid类是通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，用每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中的其他点， 这样该体素内所有点都用一个重心点来最终表示，该重心点不一定就是原始点云中的点，有失原始点云的细小特征。用原始点云数据中距离体素重心点最近的点代替体素中心点，可提高点云数据的表达精确性。

参考文献

[1]陶四杰,白瑞林.一种基于降采样后关键点优化的点云配准方法[J].计算机应用研究,2021,38(03):904-907.

二、代码实现

#include <iostream>
#include <sstream>
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