1,在PC端搭建环境。（ubantu）
2,树莓派等芯片带操作系统的启动过程
C51,STM32(裸机)用C直接操控底层寄存器实现相关业务。 业务流程型的裸机代码。
3，带有操作系统的（X86,intel,windows）
启动过程：电源->bios芯片->windows内核->C,D盘->启动程序
嵌入式产品：树莓派，mini2440，mini6410,nanopi,海思，RK(瑞芯微)
启动过程： 电源-》BootLoader（引导操作系统启动）-》Linux内核-》文件系统（根据功能性来组织文件夹，带访问权限）-》KTV点歌机。
安卓
启动过程： 电源-》 fastBoot/Bootloader/-》linux内核-》文件系统-》虚拟机-》HOME应用程序-》点某图标打开某APP
BootLoader：
一阶段 让CPU 跟内存，FLASH, 串口，IIC,IIS, 数据段，打交道，驱动这些设备（汇编和C结合）
二阶段： 引导Linux内核启动 （纯C）
4，linux下的设备树
安装设备树：sudo apt-get install tree
说明了各个文件夹的作用的网址
https://www.cnblogs.com/senior-engineer/p/4929703.html
5,驱动代码的编写
驱动代码的编译需要一个提前编译好的内核,编译内核就必须配置,配置的最终目标会生成 .config文件，该文件指导Makefile去把有用东西组织成内核。
第一种方式：
cp 厂家.config .config
第二种方式：
make menuconfig 一项项配置，通常是基于厂家的config来配置
第三种方式：自己配置所有东西。
6，如何配置树莓派的Linux内核
在配置前需要安装各个依赖库通常在生成.config文件时没有库会报错。
驱动两种加载方式：
符号* 编译进内核 zImage包含了驱动
符号M 模块方式生成驱动文件xxx.ko 系统启动后，通过命令insmod xxx.ko 加载
内核配置：ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make bcm2709_defconfig
ARCH=arm: 指定ARM架构
CROSS_COMPILE=指定编译器 主要树莓派:arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7
主要核心指令: make bcm2709_defconfig
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make bcm2709_defconfig//将厂家的configure编译成.config
配置内核指令
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make menuconfig
如图：
7，配置好后我们进行内核编译
7.1编译命令
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 zImage modules dtbs
-j4 使用多少资源编译
zImage生成镜像
modules生成的驱动模块（树莓派独有）
dtbs生成的配置文件（树莓派独有）
编译成功后，看到源码树目录多了vmlinux,失败则无此文件。成功后，目标zImage镜像在arch/arm/boot底下。
7.2打包zImage成树莓派可用的xxx.img
把生成的镜像zImage打包成kernel_new.img命令
./scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage ./kernel_new.img
7.3内核移植
将内存卡插入PC上
“dmesg”命令当插入设备到Linux系统里，使用该命令会打印设备信息
挂载分区到data1和data2中
sudo mount /dev/sdb1 data1 一个fat分区，是boot相关的内容，kernel的img
sudo mount /dev/sdb2 data2 一个是ext4分区，也就是系统的根目录分区。
安装modules, 设备驱动文件： hdmi usb wifi io …
sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make INSTALL_MOD_PATH=/home/用户名/data2 modules_install
安装更新 kernel.img 文件，注意镜像名字是kernel7.img直接拷贝到data1下面的文件下替换原来的kernel7.img
cp kernel_new.img/home/chenlc/data1 /kernel7.img
最后拷贝配置文件到data1中的相应目录中
cp arch/arm/boot/dts/.*dtb* /home/lx/data1
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/.*dtb* /home/lx/data1/overlays/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /home/lx/data1/overlays/
最后通过串口来看是否移植成功，进入树莓派后uname -r查看成功没。