MPU6050是一款六轴陀螺仪，可以通过IIC协议输出三个方向上的加速度和角速度，在平衡车和飞控中较为常见。一般情况下，模块有用的引脚只有四个(其它的不常用)，即VCC，GND，SDA和SCL。操作它的第一步，即编写IIC协议。
作为三大常用协议之一，掌握它是非常有必要的。IIC为主从协议，分为主机和从机。IIC协议要比SPI要简单那么一点,没有像SPI那样还有模式的配置。下面就简单说说IIC协议。
SDA： IIC的数据线
SCL：IIC的时钟线
IIC协议一共可以分为这六种状态，接下来将简要说明如何将这六种状态组成一个完整的IIC协议，来驱动MPU6050。
数据输出是以一个byte为单位的，从机地址一般为七位，与读写标志一起组成一个byte。0为写，1为读。
开始 -》 从机地址 + 0 -》 应答 -》发送寄存器地址 -》 应答 -》 写入数据 -》 非应答（应答） -》 停止
IIC读数据要比IIC写数据要复杂一点，主要是步骤上多了几步，但是状态什么的都完全一样。
开始 -》 从机地址 + 0 -》 应答 -》发送读取寄存器地址 -》 应答 -》开始 -》 从机地址 + 1 -》 读取数据 -》应答 -》 停止
可以看到，只要将这几个状态实现了，按照这个流程就可以很容易实现IIC的读和写。大概的时序图如下。
根据上面的六个状态，定义出对应的六个函数，对应的只有五个，空闲态忽略，因为经过Stop后，IIC的时钟线和数据线都已经为高了。delay时间需要根据从机所能接受的最大速率来决定，不然的话，会出错，下面就来详细说明这几个函数。
这就不用说明什么了
void MPU6050IICDelay(void)
{
uint16_t i = 250;
while(i--);
}
将SDA配置为输出模式。然后将SCL和SDA全部拉高，dealy后，将SDA拉低，就ok了。
void MPU6050IICStart(void)
{
SetSDAOut();
SCLHigh();
SDAHigh();
MPU6050IICDelay();
SDALow();
MPU6050IICDelay();
}
这里只包含了从机应答。
void MPU6050IICACK(void)
{
SCLLow();
MPU6050IICDelay();
SetSDAIn();
MPU6050IICDelay();
SCLHigh();
MPU6050IICDelay();
SDARead();
MPU6050IICDelay();
SCLLow();
}
停止位这里，需要先将SCL和SDA都拉低，然后先将SCL拉高，后将SDA拉高，
void MPU6050IICStop(void)
{
SetSDAOut();
MPU6050IICDelay();
SCLLow();
MPU6050IICDelay();
SDALow();
MPU6050IICDelay();
SCLHigh();
MPU6050IICDelay();
SDAHigh();
MPU6050IICDelay();
}
void MPU6050IICWrite(uint8_t data)
{
uint8_t i;
SetSDAOut();
MPU6050IICDelay();
for(i = 0 ; i < 8; i++)
{
SCLLow();
MPU6050IICDelay();
if(data & 0x80)
SDAHigh();
else
SDALow();
data = data << 1;
MPU6050IICDelay();
SCLHigh();
MPU6050IICDelay();
}
}
uint8_t MPU6050IICRead(void)
{
uint8_t i;
uint8_t data = 0;
SetSDAIn();
MPU6050IICDelay();
for(i = 0;i < 8; i++)
{
SCLLow();
MPU6050IICDelay();
SCLHigh();
MPU6050IICDelay();
if(SDARead())
data = data | 0x01;
else
data = data | 0x00;
data = data << 1;
MPU6050IICDelay();
}
return data;
}
读写数据，可以搭配时序图来，都是将SCL为低的时候，将数据送出去。在SCL为高的时候，接收数据。
然后将上面的这几个函数依次组合成读写两个函数
这里IIC驱动编写完成。
初始化的实质就是对寄存器进行配置，这就要查看芯片手册，了解每一个寄存器的作用了，以及初始化的时候寄存器配置的顺序。
这里将重要的寄存器列举出来了
#define MPU6050Addr 0xD0
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B
#define PWR_MGMT_2 0x6C
#define SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU_CONFIG 0x1A
#define GYRO_CONFIG 0x1B
#define ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050ID 0x75
/*MPU6050初始化*/
void MPU6050Init(void)
{
MPU6050GPIOInit();
MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,PWR_MGMT_1,0x80);
rt_thread_mdelay(100);
MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,PWR_MGMT_1,0x00);
MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,SMPLRT_DIV,0x00);
MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,MPU_CONFIG,0x03);
MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,GYRO_CONFIG,0x18);// gyro scale ：+-2000°/s
MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,ACCEL_CONFIG,0x10);// Accel scale ：+-8g (65536/16=4096 LSB/g)
MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,0x6B,0x01);
}
通过读取芯片的ID，可以确定IIC是否有问题。
/*读取MPU6050的ID*/
uint8_t MPU6050GetId(void)
{
return MPU6050IICReadRegister(MPU6050Addr,MPU6050ID);
}
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