ROS Qt环境的搭建及基础知识介绍

1. 开发环境搭建

1.1 qtcreator安装

Qt是一个1991年由Qt Company开发的跨平台C++图形用户界面应用程序开发框架。它既可以开发GUI程序，也可用于开发非GUI程序，比如控制台工具和服务器。Qt是面向对象的框架，使用特殊的代码生成扩展（成为元对象编译器（Meta Object Compiler, moc））以及一些宏，Qt很容易扩展，并且允许真正地组件编程。

官网：https://www.qt.io/cn

特点：丰富的图像化界面，跨平台

1. 通过apt安装

   sudo apt-get install qtcreator
   

2. 通过安装包安装：

   1. 安装包下载地址：http://download.qt.io/archive/qt/（我选择5.9.9）

      

   2. 安装包添加可执行权限：

      chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run
      

      双击安装包图标进行安装：

      

3. 添加qtcreator到环境变量：

   sudo nano /usr/bin/qtcreator
   

   添加如下内容：

   #!/bin/sh
   export QT_HOME=/home/xxxx/Qtxxx/Tools/QtCreator/bin
   $QT_HOME/qtcreator $*
   

4. 更改权限：

   chmod a+x /usr/bin/qtcreator
   

5. 终端运行Qt

   qtcreator
   

1.2 catkin_create_qt_pkg环境配置

1. 安装依赖(ros是melodic版本)：

   sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
   

   sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
   

   sudo apt-get install qtmultimedia5-dev
   

2. 创建Qt功能包：

   catkin_create_qt_pkg 功能包名 依赖1 依赖2
   

   mkdir -p ~/catkin_qt/src
   cd ~/catkin_qt/src
   catkin_create_qt_pkg class1_ros_qt_demo roscpp rviz
   

   cd ~/catkin_qt
   catkin_make	#编译该空间，会发现报编译错误
   

   编译报错：Invoking "make" failed

1.3 配置功能包

1. 配置功能包：更改功能包class1_ros_qt_demo下的CMakeLists.txt:

   1. 设置包含当前目录：

      set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
      

   2. 添加qt库：

      find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
      set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
      

   3. 删除：

      rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui)
      

   4. 更改

      QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP) ${QT_RESOURCES})
      QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
      QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
      

      改为：

      QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP) ${QT_RESOURCES})
      QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
      QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
      

      再次编译还会报错：Invoking "make -j1 -l1" failed

   5. 再次更改

      打开~/catkin_qt/src/class1_ros_qt_demo/include/class1_ros_qt_demo/main_window.hpp文件，将：

      #include <QtGui/QMainWindow>
      

      改为：

      #include <QtWidgets/QMainWindow>
      

      再次编译，成功！

   6. 刷新终端，使工作空间中的环境变量生效：

      source ~/catkin_qt/devel/setup.bash
      

   7. 打开Qt提供的基础框架

      cd
      rosrun class1_ros_qt_demo class1_ros_qt_demo
      

      打开主节点：

      roscore
      

      输入如下图中的ip，然后点击connect便可成功创建/chatter节点，进行通讯：

      

      rostopic list #查看节点，上图中的节点为/chatter
      

      

      rostopic echo chatter
      

      

2. Qt基础

1. 常用控件：

   Button, label, CheckBox, SliderBar, progressbar
   

2. 信号与槽：

   QObject::connect(const QObject *sender, const char *signal, const Qobject *receiver, const char *method, Qt::ConnectionType type = Qt::AutoConnection)
   

3. 资源文件：

   将图片，数据存储在二进制文件中，在程序中方便调用
   

4. 布局管理：

   所谓布局，就是界面上组件的排列方式，使用布局可以使组件有规则地分布，并且随着窗体大小变化自动地调整大小和相对位置。
   

3. Qt编译ROS工程

本教程中各种软件卸载方法

1. 卸载Qt有2种办法

1. 进入qt的安装目录下卸载
   一般ubuntu软件是安装在opt目录下，如果不在就需要找找了

   进入安装目录下

sudo ./MaintenanceTool

选择remove all 就可以完全删除qt了

2.命令行安装的卸载

sudo apt-get remove qt5-default qtcreator