一种串联机械手臂的示教编程方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种串联机械手臂的示教编程方法,具体的说是通过体感设备和数据手套检测人的手臂的姿态变化,并且通过计算转换为机器人手臂关节角度的变化,并保存关节角度,完成示教编程,属于机器人及控制领域。
【背景技术】
[0002]目前的串联机械手臂一般通过直接编程的方式实现各种功能,但这要求操作对象工作在相对固定的位置,并且类型一致,这种机器人使用模式对环境适应能力较差,升级与维护成本高,虽然可以通过传统示教再现方式来对机器人运动轨迹进行定义,但应用示教器不够灵活,且操作复杂。肢体语言是最为有效的交流方式,近年来肢体示教学习作为一个新的人机交互,成为机器人编程方式研究的新方式,即通过人直接的示教来教会机器人新技能,完成相应的动作编程。
[0003]关于人体动作的捕捉研究较多,有许多的体感设备可以使用,但多数设备非常昂贵且运动约束较多。Microsoft推出的Kinect体感设备是一种性价比极高的三维感知传感器,它能获取彩色图像、深度图像以及人体动作图像,它并提供了一种全新的人际交互方式。它能够捕捉、跟踪人体的动作。
[0004]数据手套能够感知手指的运动姿态,在Kinect传感器以及数据手套的帮助下,使得不教编程成为可能。
【发明内容】
[0005]为了克服传统的串联机械手臂的编程缺点,本发明提出了用体感设备Kinect传感器和数据手套进行示教编程的新方法,该方法操作简便,环境适应性强,可以快速完成编程。
[0006]本发明所采用的技术方案如下。
[0007]Kinect传感器能够识别人体的骨架,并且