最近在ubuntu18.04上面运行ros仿真小车,
多天以前最开始一次的仿真都正常,但是后面一次都没成功,
表现为找不到包(但是通过sudo apt-get install ros-melodic-**,发现都是已经安装了的),
然后又是各种修改~/.bashrc,各种source ,因为$ROS_PACKAGE_PATH会根据bashrc中source工作空间的顺序对环境变量进行排序,后面导入的环境变量最终会排在前面,这样会导致调取的文件不一样。
最后发现某一次确认环境变量时:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
出现
/home/rock/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share:/home/rock/ros/
发现排第一的是我已经删掉的工作空间(我之前将工作空间文件夹名称改了,重新catkin_make过),想可能是这个问题。
网络搜索 删除ros环境空间 无果后
我重新新建了一个文件夹ros_(20220923参考其他教程,这个只需要删掉build、devel两个文件夹再编译即可,不用改名字),名字和这之前建立的工作空间ros都不一样,然后将源文件夹src中除CMakeList.txt文件以外的东西拷贝到这个文件夹,
然后catkin_init_workspace
catkin_make。
然后
echo $ROS_PACKAGE_PATH
发现为空,于是
gedit ~/.bashrc
添加ros环境变量
source /opt/ros/melodic/setup.bash
添加当前工作空间
source ~/ros_/devel/setup.bash
然后
echo $ROS_PACKAGE_PATH
返回
/home/rock/ros/:/opt/ros/melodic/share
没了之前无效的工作空间,
尝试运行小车导航,
搞定!
之前也没注意过这个问题,导致整了几天,也许可能这期间还有其他问题。中途尝试安装各种安装包、重装ros仍旧没有解决。
最后附一个ros小车路径导航仿真截图
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