Arduino文档阅读笔记-4 WHEEL ROBOT CAR BASIC EXAMPLE

Arduino小车有很多种，包括2个轮子，4个轮子。都有。

下面这个实例来做一个最基础的4轮小车，下面将说明各个功能和代码。

首先得先准备这样的一辆4个轮子的小车。

再选这样的一个扩展板：

电机控制板，直接可以放到Arduino上面就可以了，用这个扩展板使用直流电机控制4个马达。使用扩展板上的M1，M2控制前面2个轮转，M3，M4控制后面两个轮子。

使用fritzing基本布局如下图：

首先写一段测试程序，测试马达能否正常转动。

#include <AFMotor.h>
 
AF_DCMotor motor(1, MOTOR12_64KHZ); 
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps
  Serial.println("Motor test!");
 
  motor.setSpeed(200);     // set the speed to 200/255
 
  Serial.print("forwards");
  motor.run(FORWARD);      // turn it on going forward
  delay(1000);
 
  Serial.print("backwards");
  motor.run(BACKWARD);      // turn it on going forward
  delay(1000);
 
  Serial.print("stop");
  motor.run(RELEASE);      // stopped
  delay(1000);
}
 
void loop() {
 
}

下面的代码就是控制小车向前，向后，停止：

#include <AFMotor.h>
 
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ); // create motor #1, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ); // create motor #2, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_1KHZ); // create motor #3, 1KHz pwm
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_1KHZ); // create motor #4, 1KHz pwm
 
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);//set up Serial library at 9600 bps
  Serial.println("Motor test!");  
  MotorSpeed(200);
  AllForward();
  delay(1000);
  AllBackward();
  delay(1000);
  AllStop();
  delay(1000);
}
 
void loop() {
 
}
 
void MotorSpeed(int Speed)
{
  motor1.setSpeed(Speed);     // set the speed to 200 (255 max)
  motor2.setSpeed(Speed); 
  motor3.setSpeed(Speed); 
  motor4.setSpeed(Speed);
}
 
void AllForward()
{
  Serial.print("forward");  
  motor1.run(FORWARD);      // turn it on going forward
  motor2.run(FORWARD); 
  motor3.run(FORWARD); 
  motor4.run(FORWARD); 
}
 
void AllBackward()
{
  Serial.print("backward");  
  motor1.run(BACKWARD);      // turn it on going forward
  motor2.run(BACKWARD); 
  motor3.run(BACKWARD); 
  motor4.run(BACKWARD); 
}
 
void AllStop()
{
  Serial.print("stop");
  motor1.run(RELEASE);      // turn it on going forward
  motor2.run(RELEASE); 
  motor3.run(RELEASE); 
  motor4.run(RELEASE); 
}