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RTKLIB软件源码学习（Kalman滤波&最小二乘）

2023-11-07

由于RTKLIB源码的最小二乘和kalman滤波函数邻近，这里直接一起解读。函数部分整体并不难，在了解初级矩阵函数的使用后就可以知道每一步代表的意思。

首先是kalman的核心公式，这里仅基于公式进行代码解读

预测：A是状态矩阵，B是控制矩阵，H是传输矩阵，D是前馈矩阵

           \hat{x} _{\bar{k}}=A_{k}\hat{x}_{k-1}+B_{k}u_{k}

           p_{\bar{k}}=A_{k}P_{k-1}A_{k}^{T}+Q

    预测中\hat{x}_{k-1} 、P_{k-1}使用的是上一次计算得到的\hat{x}_{k}、P_{k}

更新：

           

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