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双目测量原理详解

2023-11-06

双目测距公式解析

看双目测距的时候一个公式就给难住了，网上各种解析很多更是弄得云山雾绕，写下自己的一点理解，自认为非常合理。

就是这个公式：                     \huge \frac{T-(x^{l}-x^{r})}{Z-f}=\frac{T}{Z} \rightarrow Z=\frac{fT}{x^{l}-x^{r}}

点P在成像平面上的两个点Pl、Pr的坐标分别是\LARGE (x^{l},y^{l})(x^{r},y^{r})

所谓视差，就是指左右图像上的相同特征点在x坐标上的差值，即图中的d,再看一张图

 

红色矩形框内的是Pr点在左边成像平面上的相同位置点，则视差d就很明显了，就等于左边绿色线段与黄色线段之和，这段距离长度是Xl-Xr，而两条绿色线段等长（很明显吧，两个成想平面一样大，绿色线段是相对称的线段）。所以利用红色三角形相似于蓝色三角形，红色三角形的底边长就是d,然后就得到了下面的公式

\huge \frac{T-(x^{l}-x^{r})}{Z-f}=\frac{T}{Z} \rightarrow Z=\frac{fT}{x^{l}-x^{r}}

双目测距基本原理：

双目测距实际操作分4个步骤：相机标定——双目校正——双目匹配——计算深度信息。

相机标定：摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由三个参数k1,k2,k3确定；由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数p1,p2确定。单个摄像头的定标主要是计算出摄像

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