专家PID控制matlab程序

专家PID控制matlab程序
1 专家PID控制
专家PID控制的实质是：基于受控对象和控制规律的各种知识，无须知道被控对象的精确模型，利用专家经验来设计PID参数。专家PID控制是一种直接型专家控制器。
典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图2一5所示。

令e(k)表示离散化的当前采样时刻的误差值，e(k-1),e(k-2)分别表示前一个和前两个采样时刻的误差值，则有



施，相当于实施开环控制；II，IV，VI，…区域，误差绝对值朝增大的方向变化，此时，可根据误差的大小分别实施较强或一般的控制作用，以抑制动态误差。

2 实例状态
求三阶传递函数的阶跃响应

其中采样时间间隔为1ms。


3 仿真结果
1）轨迹跟踪

2）实时误差

4 matlab程序

%% 专家PID控制
clc
clear 
close all;
ts=0.001;

sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);  %Plant
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');

u_1=0;u_2=0;u_3=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[0,0,0]';
x2_1=0;

kp=0.6;
ki=0.03;     
kd=0.01;

error_1=0;
for k=1:1:500
time(k)=k*ts;
   
r(k)=1.0;                    %目标轨迹

u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID 控制器

%专家控制规则
%规则1
if abs(x(1))>0.8      %Rule1:Unclosed control rule
   u(k)=0.45;
elseif abs(x(1))>0.40        
   u(k)=0.40;
elseif abs(x(1))>0.20    
   u(k)=0.12; 
elseif abs(x(1))>0.01 
   u(k)=0.10;   
end   
。。。。。。略