Ubuntu16.04下opencv2与ROSkinetic中自带opencv3不兼容问题总结

1、背景：从ROSindigo换到ROSkinetic，ROSkinetic中自带的opencv3，与原来indigo中opencv2不一样，所以原来的涉及opencv的程序都出了问题，最近这两天就一直在改兼容性，清明节最后一天了，总结一下关于opencv的一些问题

2、代码从indigo移到kinetic后，立马运行了一下，果真不行，然后百度，知道是opencv兼容问题，查到文章一篇：

       ROS-Kinect cv_bridge的opencv版本兼容问题

按照文章修改了配置，后来发现有的程序ok了，有的程序还是不行

出现了

我就意识到现在问题不是兼容性了，根据以往调试经验，undefined reference to xxx CMakeLists.txt中缺少对应库，发现确实忘了加 opencv库，添加之后就ok了。然而奇怪的是，为什么会我之前在indigo中调试没有这个${OpenCV_LIBRARIES}库却没有问题呢？如有大神知道，麻烦留言告知！

target_link_libraries(main_interface ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})

3、关于opencv3.x的使用及迁移

相关网站: OpenCv3.3.1 Changes overview 

附上wiki介绍：    http://wiki.ros.org/opencv3

// old header
#include "opencv2/<module>/<module>.hpp"
// new header
#include "opencv2/<module>.hpp"
//for example:
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>//opencv3 changed place

4、ros by example1 代码涉及cv2.cv在kinetic中的使用

（1）rbx1_系列代码是基于indigo的，opencv2，在rbx1_vision中有这么一句

import cv2.cv as cv

在ros kinetic中编译时会出现没有cv这个module的错误提示，因为子啊kinetic中它使用的是opencv3.x，所以你要使用rbx1的代码，必须要使用Ubuntu16.04中自带的opencv2，而不是ROS kinetic中的opencv3！

（2）使用命令查看系统opencv版本：如果不是opencv2.x，那你就要自己去下载opencv2然后自己编译了

sun@sun-pc:~$ pkg-config --modversion opencv  
2.4.9.1

据了解在，python中是通过cv2.so调用opencv的库的：参考链接

Python调用opencv的原理是：opencv编译出共享库文件，python把这个共享库文件作为一个模块加载并使用。通俗点就是，编译opencv的时候开启python接口选项，编译好了会产生cv2.so(linux下）或者cv2.pyd(windows下）这个共享库文件，python代码中import这个cv2就可以用了。为了能正确import它，往往需要把cv2.so放在python找包能找到的路径下，或者修改PYTHONPATH环境变量让它包含cv2.so所在路径。

（3）所以为了避免使用ROSkinetic中的opencv3的库，就需要将其cv2.so删掉，为了以防万一，可以先将cv2.so移到其他地方

sun@sun-pc:~$ cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages
sun@sun-pc:~$ sudo mv cv2.so /home/sun 

移除cv2.so文件后运行rbx1的cv_bridge_demo程序：完美！