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ros-服务数据的定义与使用

2023-11-06

ros-服务数据的定义与使用

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步骤

1.定义srv文件

在learning——service文件夹下创建srv，在srv下创建person.srv文件
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2.在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.在cmakelist.txt添加编译选项

1）添加依赖
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2）让编译器产生对应的头文件
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3）添加依赖
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4.编译catkin——make

在devel中生成三个头文件
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5.将代码拷贝到learning——service的src中

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6.在learning——service中的cmakelist.txt文件上添加

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第一行：把cpp编译成可执行的server和client的文件
第二行：把server和client做一个链接
第三行：把动态生成的头文件去做一个依赖

7.catkin——make，进行编译，生成server和client文件

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8.Roscor

9.Rosrun learning_service person_server

10.Rosrun learning_service person_client

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注：本内容整理古月居ros21讲，代码下载地址：https://download.csdn.net/download/weixin_45839124/12410125

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