ROS+UR机械臂系列-1- 虚拟机及ROS安装
小白，刚开始使用ROS系统，希望可以成一个系列，方便大家参考，避过大坑！最开始使用的是Ubuntu20.04+ ROS-noetic，遇到问题时，发现很多都在用Ubuntu18.04+ROS-melodic。所以新手入门一定要问下常用的是哪个版本，要不然很多问题都不好找，也不好向别人求助。（大佬除外）
选择最新版本的前一代最佳。
在这里，我电脑win10 64位，采用虚拟机来安装ROS，主要是担心操作不当电脑崩了。虚拟机有很多，常用VirtuBox和VMware，择其一就可以。
对我而言： Win10 + virtubox
第一步，下载虚拟机安装破解，自行百度安装即可，不多说。这里我安装的是VirtuBox
第二步， 去Ubuntu网站下载对应的镜像文件，这里我下载Ubuntu 18.04（网址：http://releases.ubuntu.com/18.04/）
第三步 在虚拟机上安装Ubuntu。
建议固定分配，尽量大一点，这个后续无法更改 这里 我设定80G
之后就是点击 下一步 即可。
创建完成后的样子。
然后点击上图划红线的位置选择下载好的Ubuntu的镜像文件，点击启动，随后直接无脑下一步即可。
英文亦可 ，看自己习惯
随后 输入个人信息：用户名，口令等。单击“继续”，安装过程可能需要几十分钟，请耐心等待。
安装完毕，重启一下Ubuntu。
进入虚拟机Ubuntu系，安装VirtualBox增强功能，这可以极大的提高虚拟机效率。首先点击VBox菜单栏的“设备”项，选择最下面的“安装增强功能”。 另一个功能是为了可以实现虚拟机和主机之间的文件的相互传输，以及复制黏贴功能。
下面操作可修改内存以及处理器数量等
至此，完成虚拟机以及Ubuntu系统的安装，之后打开浏览器，看下网络是否可用。下面将在线安装ROS。
主要命令如下：
打开终端，
设置下载源，这里选择清华， 中科大的亦可，输入
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
安装
sudo apt update
建议安装全部安装，包含 ros rviz rqt等。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
环境设置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
设置依赖关系
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装 rosdep
sudo apt install python-rosdep
接下来初始化rosdep,一般这里会出现问题，经常被墙，可自行百度。也可某宝上搜一下花点钱解决问题。
sudo rosdep init
rosdep update
之后就可以操作了。
先大概有个印象便于后续操作。
博客： https://www.guyuehome.com/
视频资料：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?from=search&seid=5193142785721484155&spm_id_from=333.337.0.0
书籍： ROS机器人开发实践。
这一系列挺不错的，方便了解一些概念。后续还是要靠实战来提高，加深对其印象。