比例环节（P）：成比例的反映偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，较小误差
积分环节（I）：主要用于消除静态误差，提高系统得无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数 Ti,Ti越 大，积分作用越弱，反之越强。
微分环节（D）：反映偏差信号的变化趋势，并在偏差变得太大之前，引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
通俗点讲，
P->v：快速接近目标，但无法到达准确位置，存在振荡；
I->x：累积误差，消除稳态误差，到达准确位置；
D->a：加入阻尼，消除振荡，但依然无法到达准确位置。
| 调整方式 | （on）上升时间 | 超调量 | 安定时间 | 稳态误差 | 稳定性 |
|---|---|---|---|---|---|
| Kp(+) | 减小 | 增加 | 小幅增加 | 减小 | 变差 |
| Ki(+) | 小幅减小 | 增加 | 增加 | 大幅减小 | 变差 |
| Kd(+) | 小幅减小 | 减小 | 减小 | 变动不大 | 变好 |
参数整定寻最佳， 从小到大顺次查
先是比例后积分， 最后再把微分加（Kp->Ki->Kd）
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大（Kp增大）
曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳（Kp减小）
曲线偏离回复慢，积分时间往下降（Ki增大）
曲线波动周期长， 积分时间再加长（Ki减小）
理想曲线两个波，调节过程高质量
模式识别法（专家系统）
自校正PID
模糊自适应整定PID
神经网络PID
其他参数优化算法
Kp：控制器作用效果
Ki：消除稳态误差
Kd：在系统中增加阻尼，调节超调量，消除振荡
——串级PID
先调内环（速度环），再调外环（位置环）
使用串级PID时，内环相当于阻尼
