使用STM32CubeMX配制TIM1定时，如下图所示
自动重装载值为1，向上计数模式，预分频系数为168-1，也就是167（这里我用的是F407的板子做的示例，F407芯片主频为168Mhz，设置这个分频系数，TIM1 的时钟频率为1Mhz，也就是说每1s计数1000000次，换算过来也就是说，1us计数一次）。另外，如果使用的是TIM2-7，这几路定时器时钟频率最高84Mhz，分频系数要做修改。
下面是延时函数
void delay_us(uint16_t us)
{
uint16_t delay=0xffff-us-5; //65535-5-us，计数初值，由这个数
//计数到65535刚好计数us次，也就实
//现了nus延时
HAL_TIM_Base_Start(&htim1); //开启定时器
__HAL_TIM_SetCounter(&htim1,delay); //设置计数值
while(delay<0xffff-5)
{
delay=__HAL_TIM_GetCounter(&htim1); //获取当前计数值
}
HAL_TIM_Base_Stop(&htim1);
}
延时函数测试代码如下
void LedTask_Function(void const * argument)
{
portTickType tick = xTaskGetTickCount();
while(1)
{
HAL_GPIO_WritePin(LED_2_GPIO_Port,LED_2_Pin,GPIO_PIN_SET);
delay_us(10);
HAL_GPIO_WritePin(LED_2_GPIO_Port,LED_2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
delay_us(10);
}
}
延时效果如图所示
由图像可以看出，引脚输出的高低电平时间为10.4us，延时效果较为理想
还有其他定时器计数方式，只要了解原理，可以灵活的实现精确延时，另外不建议在较为复杂的系统中使用TIM中断延时，容易出现问题。
空代码演延时方式精确度略低于定时器延时，但是对于一些us延时精度不是很高的场景已经足够使用。
F103系列芯片主频72MHz
/**
* @funNm : delay_sys_us
* @brief : 延时nus
* @param : nus:要延时的us数. 0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
* @retval: void
*/
void delay_sys_us(uint32_t Delay)//1个delay，大概1.5us
{
uint32_t cnt = Delay * 8;
uint32_t i = 0;
for(i = 0; i < cnt; i++)__NOP();
}
F429芯片主频180MHz，执行一条指令时间相较于F103系列芯片会短很多，F429系列us延时函数如下
void delay_sys_us(uint32_t Delay)
{
uint32_t cnt = Delay*35;
uint32_t i = 0;
for(i=0;i<cnt;i++)__NOP();
} ;
延时效果如图
由波形图可以看出，使用这种延时方式，也可以做到us级延时，但是仔细看会发现，这种波形的延时周期并不稳定，所以较高要求的延时还是尽量使用TIM定时器延时