基于RRT算法的避障路径规划（MATLAB代码）
路径规划是机器人导航和自主移动中的关键问题之一。Rapidly-exploring Random Trees（RRT）算法是一种经典的随机采样路径规划算法，它通过随机采样和不断扩展树结构来搜索可行的路径。在本文中，我们将使用MATLAB实现基于RRT算法的避障路径规划，并提供相应的源代码。
首先，让我们定义一些基本的术语和概念：
- 节点（Node）：表示树中的一个位置，其中包含位置坐标和与该位置相关的其他信息。
- 树（Tree）：表示所有已经探索的节点及其连接关系的集合。
- 随机采样（Random Sampling）：在搜索空间中随机生成节点的过程。
- 扩展（Expansion）：将新节点添加到树中并与最近的节点连接的过程。
- 目标节点（Goal Node）：表示目标位置的节点。
- 路径（Path）：从起始节点到目标节点所经过的节点序列。
下面是基于RRT算法的避障路径规划的MATLAB代码：
% 参数设置
start = [x_start, y_start]
