ros-sensor_msgs::PointCloud2类型消息解读

2023-10-31

ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型消息解读

  1. 实例
header: 
  seq: 2116
  stamp: 
    secs: 1586919439
    nsecs: 448866652
  frame_id: "LidarSensor1"
height: 1
width: 3
fields: 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 12
row_step: 36
data: [143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64, 143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64, 143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64]
is_dense: True
  1. 变量解释
    header --头文件,包含消息的时间戳和坐标系
    height --点云的高度,如果是无序点云,则为1
    width --每行点云的宽度
    fields --每个点的成员变量,其中name为对应成员变量的名字,datatype为变量的数据类型,具体对应关系如下
    // uint8 INT8 = 1
    // uint8 UINT8 = 2
    // uint8 INT16 = 3
    // uint8 UINT16 = 4
    // uint8 INT32 = 5
    // uint8 UINT32 = 6
    // uint8 FLOAT32 = 7
    // uint8 FLOAT64 = 8
    is_bigendian –
    point_step --每个点占用的比特数,1个字节对应8个比特数
    row_step --每一行占用的比特数
    data --为序列化后的数据,直接获得不了信息,序列化是为了方便信息传输和交换,使用时需要反序列化
    is_dense --是否有非法数据点,true表示没有

[1] https://www.it610.com/article/1295405967835471872.htm

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