点云中截取自己想要的点云

一、利用python保留自己想要的点云

1.python读取pcd点云文件，需要使用python的库open3d读取
在pycharm中打开终端，输入pip install open3d（用外网，超快）

2.读取pcd文件后，遍历循环每个点，将满足自己要求的写入一个txt形式的文件里。（这里试过放进pcd文件里，但是好像不支持新建一个空白的pcd）将txt作为中间转换媒介。

python完整代码如下：

import open3d as o3d
import numpy as np
def read_pcd(file_path):
	pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)
	#print(np.asarray(pcd.points))
	#colors = np.asarray(pcd.colors) * 255
	points = np.asarray(pcd.points)
	#print(points.shape, colors.shape)
	#return np.concatenate([points, colors], axis=-1)
	return points

point=read_pcd('1.pcd') #原始点云的pcd文件
with open('2.txt','w',encoding='utf-8') as f:#新建一个txt，并读取
	for i in range(len(point)): #遍历循环点云，获取坐标
		x = point[i][0]
		y = point[i][1]
		z = point[i][2]
		if x**2 + y**2 + z**2 <= 2:  #需要满足的条件
			points = str(x)+' '+str(y)+' '+str(z) + '\n'
			f.write(points) #保留满足条件的点云，并写入txt文件里
f.close()

二、将txt转换为pcd

此时是在linux系统，用到了点云库
txt2pcd代码如下：

#include<iostream> 
#include<fstream>  
#include <string>