通过一篇易懂的CAN通讯协议指南1，我们知道：
- CAN总线的2种架构-高速CAN和低速CAN；
- CAN协议帧类型-数据帧，遥控帧，错误帧，过载帧；
- 线与机制，仲裁机制，位定时与同步。
以上基础的应用多数体现在硬件处理部分，所以只有少数体现在软件部分。从精通整个CAN通讯功能的角度来说，掌握基础还是非常重要的。本文主要是基于实际项目经验，通过AUROSAR的相关文档来介绍CAN通讯功能实现，这里通讯仅指CAN信号的接收与发送，也就是读与写。本系列CAN通讯功能实现将分为一篇CAN通讯读功能的实现介绍（一篇易懂的CAN 通讯功能实现指南2--READ）和一篇CAN通讯写功能的实现介绍（一篇易懂的CAN 通讯功能实现指南3--WRITE）.
本篇将介绍 CAN通讯读功能，在AUTOSAR架构涉及的模块主要有Can Driver, Can Interface, Pdu Router, Com，如下图1所示。
图1 CAN通讯相关的模块
以下先通过两个场景来想象下CAN通讯读功能。
场景1：变速箱控制需要发动机的相关信号，比如转速，扭矩。那么这时变速箱控制器（TCU）怎么获取发动机控制器（ECM）的相关信号呢？
场景2：电机控制器（MCU）需要整车控制器(VCU)的相关信号，比如目标转速，目标扭矩等，同样地MCU怎么获取VCU的相关信号呢？
当然以上场景都是通过CAN通讯实现，具体以场景1再进一步解释TCU如何获取ECM信号（比如说发动机扭矩信号）。我们知道TCU控制需要发动机扭矩信号，所以TCU会要求ECM提供，ECM将该信号定义在某条报文中，发送到CAN总线，然后TCU去接收该报文，其大致过程如下：
当TCU接收到该报文后，也就是TCU芯片的相应寄存器就会去存储该报文数据。那么怎么去获取已存储的报文数据供TCU控制使用呢？根据AUTOSAR架构的分层，我们知道有：BSW（底层），RTE（接口层）和ASW（应用层）。
这里根据AUTOSAR CAN通讯功能的架构定义，TCU的底层软件先由Can Driver访问硬件，即提取相应寄存器的数据；再通知Can Interface，继而经Pdu Router路由到Com模块，然后Com解包数据，并存入Com的缓存区（Buffer）。
