uwb定位上位机定位源码流程分析

主要用到的文件有两个：

1. SerialConnection.cpp  负责串口初始化相关内容
2. RTLSClient.cpp     负责解算标签坐标并发送给上位机

3.trilateration.cpp     解算坐标数学原理

1.先执行 函数 void RTLSClient::newData()
当收到串口信息会调用这个函数，在这个函数中会判断是否接受到一个完整的数据包，这个数据包必须是固件和上位机约定的格式（格式可以看蓝点无限的论坛）否则认为数据包无效。

2 进入函数 void RTLSClient:: ProcessData(void)

对数据包进行解析，在这个函数里面调用 函数processTagRangeReport（）储存标签与基站的距离信息

3.进入函数 trilaterateTag(TAG_ID, seq);

在这个函数会判断是有几个基站距离，然后调用函数calculateTagLocation（vec3d *report, int count, int *ranges） 完成解算。

在这个函数里面会判断是否解算出新的坐标，如果出现新的坐标，会emit更新坐标号： tagPos(

tid, rp.fx, rp.fy, rp.fz)，（信号中的参数就是解算出来的坐标）当槽函数接受到这个信号就会更新上位机坐标。

 4.为了项目需要我增加了一个串口回传功能，将标签坐标通过串口发送出去。

由于坐标为double类型，在发送时字节数偏多且处理比较麻烦，所以我将它扩大100倍，转化成

uint32型发送出去（此时精度达到cm），下面是代码示例：

void SerialConnection::sendpos(quint64 tid,double x,double y,double z)
{

   QByteArray sendata;
   QString s1,s2;

   uint32 xx=x*100,yy=y*100;
   s2=QString::number(xx,16);
   s1=QString::number(yy,16);
   qDebug()<<s1;
   sendata=s2.append(s1).toLatin1().prepend("aa");

   qDebug()<<sendata;

    if(_serial->isOpen())
    {


        _serial->write(sendata);
        //waitForData = true;
    }
    else
    {
        qDebug() << "not open - can't write?";
    }

    emit connectionStateChanged(Connected);
}

这是一个槽函数，需要与上面那个信号tagPos（）关联起来。

      下面是演示效果：