中断是指计算机运行过程中，出现某些意外情况需要主机干预时，机器能够自动停止正在运行的程序并转入处理新情况的程序，处理完毕后有返回原来被暂停的程序继续运行
STM32的中断和异常
（1）对于异常和外部中断的功能，对于STM32单片机而言，是由芯片内的Cortex-M内核提供支持，这部分功能时有ST公司在Cortex-M内核上拓展或修改而来的
（2）异常和中断概念相近，异常可以说是内核活动产生（比如执行指令出错），中断一般是指，有连接到内核的外部器件（外设）产生（比如外设产生中断，提示数据传输完成），它们的触发或者说处理机制相同，使用中并不严格区分二者
STM32异常和中断一览表
可以看到，异常都是由编号表示的，并且中断类型也很多，中断存在优先级
中断优先级
（1）中断优先级分为两种，可编程和不可编程，可编程的表示可以自己修改中断优先级，不可编程的就不能修改
（2）对于STM32中断优先级，决定着内核优先响应谁的中断请求
（3）小值优先原则，中断优先级数值越小，中断就会被优先相应
（4）中断优先级按照优先级分组配置
中断优先级分组
以F103为例，STM32上只使用M3内核支持的8bit优先级中的高4位bit，也就是STM32支持2^4个优先级
| bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 用于表达优先级 | 未使用，读回为0 | ||||||
在F103上，使用这4个bit，组织成5组优先级分组，每组分为1个抢占组，1个子优先级组
| 优先级分组 | 抢占优先级 | 子优先级 | 描述 |
| NVIC_PriorityGroup_0 | 0 | 0-15 | 主-0bit,子-4bit |
| NVIC_PriorityGroup_1 | 0-1 | 0-7 | 主-1bit,子-3bit |
| NVIC_PriorityGroup_2 | 0-3 | 0-3 | 主-2bit,子-2bit |
| NVIC_PriorityGroup_3 | 0-7 | 0-1 | 主-3bit,子-1bit |
| NVIC_PriorityGroup_4 | 0-15 | 0 | 主-4bit,子-0bit |
对于组0，抢占优先级为0，表示他没有抢占优先级，4个bit全部用来表示子优先级。对于组1，抢占优先级为0-1，用1个bit表示抢占优先级，其余3个bit表示子优先级...
（1）通过优先级分组，可以管理中断的响应顺序
（2）只有抢占优先级才由抢占中断权限，发生中断嵌套，打断就发生中断嵌套，没有能力打断，那就被挂起
假如事件A抢占优先级为0，B的抢占优先级为10，在B执行过程中，A发出中断请求，则会抢过B中断的使用权，等A执行完毕再继续执行B（ps:如果A并不能打断事件B，A就会被挂起）
（3）如果中断抢占优先级相同，不发生抢占
（4）如果多个挂起的中断具有相同的抢占优先级，则子优先级高的先行，如果子优先级相同，则IRQ（通常指外部中断请求）编号小的先行（IRQ来源例如：stm32f103xe.h）
抢占优先级>子优先级>IRQ编号
（5）可编程的优先级，通过嵌套向量中断控制器(NVIC)实现
| NVIC库函数 | 描述 |
| void NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn) | 使能中断 |
| void NVIC_DisableIRQ(IRQn_Type IRQn) | 失能中断 |
| void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn) | 设置中断悬起位（发起中断请求，硬件触发） |
| void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn) | 清除中断悬起位 |
| uint_32t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn) | 获取中断悬起编号 |
| void NVIC_SetPriorityIRQ(IRQn_Type IRQn,uint32_t priorty) | 设置中断优先级 |
| uint_32t NVIC_GetPriorityIRQ(IRQn_Type IRQn) | 获取中断优先级 |
| void NVIC_SystemReset(void) | 系统复位 |
