一、下载源码
克隆Apollo 源码仓库
git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git
(耗时30min)
二、启动Apollo Docker 开发容器
进入到Apollo源码根目录,执行下述命令以启动Apollo Docker开发容器
cd apollo
./docker/scripts/dev_start.sh
如果只是使用Cyber RT可以执行:
./docker/scripts/cyber_start.sh
(国内可以写成这样,速度更快)
./docker/scripts/cyber_start.sh -g cn
(超级慢!)
这样就好啦!
三、进入Apollo Docker 开发容器
启动Apollo Docker 开发容器后,执行下述命令进入容器:
./docker/scripts/dev_into.sh
如果只是使用Cyber RT可以执行:
./docker/scripts/cyber_into.sh
我们可以发现,进入开发容器后,终端信息发生了变化,后面的操作就在容器中进行。
四、在容器中构建Apollo
进入Apollo Docker开发容器后,在容器终端中执行下述命令构建Apollo:
./apollo.sh build
如果只是使用Cyber RT可以执行:
./apollo.sh build cyber
(超级久!大概20min)
这样就好啦!
五、测试
默认情况下,cyber的日志信息是写出到磁盘文件中,并不会在终端输出,为了方便查看运行结果,我们需要修改cyber的配置文件,使其能够将日志消息输出到终端上!
(在容器里面)
vim cyber/setup.bash
参数GLOG_alsologtostderr的默认值为0,修改为1
source cyber/setup.bash
测试:
这时候需要开启两个终端,并且都进入容器,只需cyber_start.sh一次,其他就只需cyber_into.sh 就能进入容器!
左边终端运行:(talker)
./bazel-bin/cyber/examples/talker
右边终端运行:(listener)
./bazel-bin/cyber/examples/listener
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