当你在package.xml中，添加完run_depend后，编译出错，显示The manifest must not cotain the following tags:run_depend，这是因为目前一共有两种软件包格式，目前的有关ROS的教程中，大多讲的是第一种，四种依赖关系分别是
<buildtool_depend>
<build_depend>
<run_depend>
<test_depend>
第二种是新的，他的依赖关系分别是
<buildtool_depend>
<build_depend>
<build_export_depend>
<exec_depend>
<test_depend>
<doc_depend>
所以，当你run_depend出错时，有可能是你的软件包格式是第二种，所以要把run_depend改成exec_depend
问题解决！
参考链接：ROS学习之package.xml
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